[参考译文] IWR6843AOP：能否仅使用.cfg 文件围绕 Y 轴重新配置传感器方向？

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1526817/iwr6843aop-can-i-reconfigure-an-sensor-orientation-using-only-the-cfg-file-around-y-axis

工具/软件：

大家好：

我正在使用 3D 人员跟踪演示 我需要旋转 毫米波传感器 由于硬件限制、外壳具有固定方向、并且传感器已相应地安装。

在原始示例中、传感器放置在 A 处 高度为 2 米 、与 Elevation15 度倾斜 。 使用的坐标系假定：

• Z 轴=垂直（高度）

• X 轴=左/右

• Y 轴=向前/向后

在我的例子中、我身体上有 绕 Y 轴旋转传感器 、这意味着：

• 。 Y 轴保持不变

• 。 X 轴和 Z 轴有效交换

  • 现在、 X =高度

  • Z =左/右

3D 跟踪人员演示的原始配置

sensorStop
flushCfg
dfeDataOutputMode 1
channelCfg 15 7 0
adcCfg 2 1
adcbufCfg -1 0 1 1 1
lowPower 0 0
profileCfg 0 60.75 30.00 25.00 59.10 394758 0 54.71 1 96 2950.00 2 1 36 
chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1
chirpCfg 1 1 0 0 0 0 0 2
chirpCfg 2 2 0 0 0 0 0 4
frameCfg 0 2 96 0 55.00 1 0
dynamicRACfarCfg -1 4 4 2 2 8 12 4 12 5.00 8.00 0.40 1 1
staticRACfarCfg -1 6 2 2 2 8 8 6 4 8.00 15.00 0.30 0 0
dynamicRangeAngleCfg -1 0.75 0.0010 1 0
dynamic2DAngleCfg -1 3.0 0.0300 1 0 1 0.30 0.85 8.00
staticRangeAngleCfg -1 0 8 8
antGeometry0 -1 -1 0 0 -3 -3 -2 -2 -1 -1 0 0
antGeometry1 -1 0 -1 0 -3 -2 -3 -2 -3 -2 -3 -2
antPhaseRot 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1
fovCfg -1 70.0 70.0
compRangeBiasAndRxChanPhase 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
staticBoundaryBox -3 3 0.5 7.5 0 3
boundaryBox -4 4 0 8 0 3
sensorPosition 2 0 15
gatingParam 3 2 2 3 4
stateParam 3 3 12 500 5 6000
allocationParam 20 100 0.1 20 0.5 20
maxAcceleration 0.1 0.1 0.1
trackingCfg 1 2 800 30 46 96 55
presenceBoundaryBox -3 3 0.5 7.5 0 3
sensorStart

我的问题：

1. 如何修改该.cfg文件以补偿传感器的这种旋转？

2. 以下更改是否正确或充分？

我正在考虑的调整示例：

# Original
sensorPosition 2 0 15

# Proposed (after rotation around Y)
sensorPosition 0 15 0

由于sensorPosition使用传感器的内部坐标系、我假设H（高度）最初是 z 位置—但旋转后、Z 不再是高度。 因此：

• H = 0sensorPosition由于 Z 上不再定义高度、我应该删除或设置？

• 我的假设是否正确？

我相信我也需要 交换 X 和 Z 对于所有边界框设置：

# Original
staticBoundaryBox -3 3 0.5 7.5 0 3
boundaryBox -4 4 0 8 0 3
presenceBoundaryBox -3 3 0.5 7.5 0 3

最后、该旋转是否会影响任何其他参数？