[参考译文] IWRL6432AOPEVM：IWRL6432AOPEVM

您好：  

以下是您问题的一些答案。

1.参考 EVM 原理图后、IWRL6432AOPEVM UART 上没有用于 UART 传输的接头、仅传递到板的 USB 端口。 因此、您可以使用 USB 连接到 PC 的串行终端；至于连接到主机 MCU、 经一些电路板修改后可实现。 我会请一位硬件专家对此发表评论。

2.示例应用程序的.syscfg 文件中显示默认的 UART 配置设置。

3.默认情况下、IWRL6432AOP（运动和存在检测）的开箱即用示例应用要求在进行任何检测和数据流式传输之前将配置发送到器件。 。  guiMonitor 命令可用于控制启用哪些输出。 本页的“CLI 界面“部分介绍了此命令。

4.如果您想更改通信的初始/默认波特率、应修改.syscfg 文件的 UART 部分中的设置。 如果您希望在运行期间更新波特率、则可以使用 波特率 命令。     本页的“CLI 界面“部分介绍了此命令。 请注意、如果您使用 baudrate CLI 命令、则主机也需要理解此波特率更改。

5、如果传感器运行是周期性的、则可以使用 frameCfg 命令配置帧周期性并启用低功耗模式、以便当器件在单个帧内完成运行时、进入功耗极低的深度睡眠模式。 也可以在从主机中断时进入此深度睡眠和唤醒（电源驱动器示例）。

6. 52 字节可能是此处文档中的一个拼写错误。 让我确认一下、然后返回给您。 根据代码、我认为帧头实际上应该是 40 字节。 您看到帧头的大小是多少？

此致、

Josh

您好、Josh、感谢您的快速响应。 我正在回答您的回答中的相同问题、如下所示。

1. 我购买了这个 IWRL6432AOPEVM 希望能够通过 UART 与我的主机 MCU 进行通信,因为您确认这是可能的,在这个主题“ e2e.ti.com/.../5777762 请帮助我找到一种与主机 MCU 进行通信的方法、我将等待硬件专家的评论。 您说过“IWRL6432AOPEVM UART 仅传递到板的 USB 端口“是否与将数据发送到 GUI 应用的 USB 端口相同？ 由于板上有两个 USB 端口、它们的具体用途是什么？  
2. 感谢您确认 UART 配置。
3. 感谢您解释操作、我将查看“CLI 界面“部分。
4. 感谢您解释了更改默认波特率的过程。 如果我要更改我认为是 SDK 一部分的.syscfg 文件、那么需要再次编译和刷写雷达 MCU、如何操作？
5. 为了控制操作、我可以使用 frameCfg 命令、我想确认所有这些命令都只能通过 CLI 发送、或者我们可以在 SDK 本身编译以及使用该图像刷写雷达 MCU 中执行这些更改？  
6. 查看 python 源代码后、我也认为帧头应该只有 40 个字节、目前我无法将 UART 上的数据发送到我的主机或 USB 到任何串行终端、以便我可以确认它。  
7. 在我们了解  IWRL6432AOPEVM 上的演示时 、例如您为特定查询答案共享的有用链接时、是否有有用的具体文档？ 如果我能在一个地方找到这些,我可以找到许多问题的答案。

谢谢你。

您好、  

关于 1、很抱歉、混淆不清、您是对的、有一个包含 UART 引脚的 12 引脚接头。 如果您希望使用 USB 连接到 PC、则应使用标记为“XDS USB“/"for Demo"“ Demo"的“的端口。

4.是的,这需要重新编译应用程序二进制文件。 这可以通过将工程导入 Code Composer Studio (CCS) 来实现。 在 CCS IDE 中、您可以直接查看和修改 syscfg 文件、然后重新构建整个工程以生成可擦写的 appimage 文件。 然后、需要使用 Uniflash 或 MMWAVE-L-SDK 随附的可视化工具重新刷写此文件。 您可以 在此页面上找到有关将 SDK 与 CCS 配合使用的更多信息。

5.两个选项都可用。 默认情况下、演示在启用 CLI 的情况下运行、但用户可以对配置进行“硬编码“（我们将其称为“HCC"）“）。 如果您希望通过 MMWAVE-L-SDK 启用 HCC、请参阅本主题中讨论的选项： https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1408685/iwrl6432boost-method-to-embed-a-cfg-file-into-a-radar-binary-file 

7.简要概述一些有用的支持配套资料。 获取信息的第一个地方应该是 SDK 文档。 可以在网络 (TI Resource Explorer) 上或从已安装 SDK 中的 HTML 文件（｛SDK_INSTALL_LOC｝/README_FIRST_xWRL6432）访问该文件。 IWRL6432 /IWRL6432AOP 的“开箱即用“演示应用称为“选项和存在检测“。 SDK 文档中还有该演示的用户指南、其中包含有关该演示的许多基本信息。 有关演示中可用配置参数的更多详细信息（因为有许多）、我们还提供了两个 PDF“调优指南“。 这些指南内容非常丰富、我强烈建议您在修改演示参数时参考这些指南。

• 运动和存在检测调优指南
• 组跟踪器调优指南

Radar Toolbox 包中还提供了一些有用的指南、例如 带毫米波的 Uniflash、 在 CCS 中调试等。

此致、

Josh

嗨、Josh、感谢您清除这些疑虑并提供这些资源、我将查看它们。 查询 1 存在以下一些疑问：

1. 我附加了 EVM 板的 2 个图像并标记了名为 J8 和 J9 的引脚接头、请确认您提到了哪个接头。
2. 接头尺寸很小是否有任何推荐的特定尺寸的电缆或连接线可以插入接头以获取 UART 数据？
3. 我是否可以从引脚接头获取 UART 数据并同时在 GUI 中观察该数据？
4. 是否有任何通过 UART 读取数据的开关设置？
5. 除了使用 GUI 和发送 CLI 命令之外、“XDS USB“是否还有其他任何用途？ 例如、如果我们不使用 GUI、我们是否可以通过 XDS USB 在 PC 的串行终端上获取 UART 数据？
6. 在 GUI 上检查数据时、我选择了在电路板上运行的不同演示、并且我能够在不更改开关 1 的状态的情况下查看图。 但在文档中提到的某个位置、开关 1 的状态 (SW1 — 围绕其编写功能模式和刷写模式） 应从功能模式更改为刷写。 我没有更改开关 SW1 状态、它处于功能模式、仍然有效、为什么？

您好：

我附加了 EVM 板的 2 个图像并标记了名为 J8 和 J9 的引脚接头、请确认您提到了哪个接头。

我指的是公连接器 (J8)。 间距确实比典型接头小、您可以获得间距转换器/分线板、从而更轻松地进行连接。 您可以通过查看 EVM 工具页面上提供的设计文件来确认大小 。  

例如、如果我们不使用 GUI、我们可以通过 XDS USB 在 PC 的串行终端上获取 UART 数据吗？

是的、这是可以实现的。 如果您通过终端仿真器（如 Tera Term、PuTTY 等）连接到器件的串行端口。 以正确的波特率（通常为 115200）、您将观察到流式传输的 UART 数据。  

我没有更改开关 SW1 的状态、它处于功能模式、但仍然有效、为什么？

为了确认我了解了您的情形、您能告诉我您使用了什么 GUI 工具以及在两种工具之间更改了哪些选项吗？ 如果您只是更改雷达配置（我认为可能是这种情况）、则可以在不更改开关设置的情况下执行此操作。 只有在将新的应用程序二进制文件加载到闪存时、才需要更改开关设置。  

此致、

Josh

另外,我很抱歉,因为我忘记分享这个资源之前,我认为可能对您非常有帮助。 我们编制了 IWRL6432 入门指南、其中涵盖了此主题中提出的几种类型的问题。 另外还有一个特定于 IWRL6432AOP 的章节。

此致、

Josh

您好、Josh、感谢您提供这些宝贵的信息、我查看了使用 GUI 保存的日志、并保存在 visualizer/temp 文件夹中。

我发现数据以多个问号字符“？“开始、我还在串行终端上检查了与字符“？“对应的 0x3F 数据 根据 ASCII 表。

这些“是吗？“ 字符位于魔术字节和标头数据包的一部分之前、因此文档中 TLV 标头的长度被提及为 52 字节而不是 40 字节、我们还讨论了标头大小应为 40 字节、为什么提到 52 字节。 由于在文档或 python 源文件的数据流中没有提到这个“字符“系列,我不知道如何处理它。

此外、我想确认 UART 的默认波特率是 115200 或 1250000？ 在命令行中,它多次被称为 1250000 类似这样的“命令到设备: baudrate 1250000“。

谢谢你。

您好：  

很抱歉耽误你的时间。  

我发现数据以多个问号字符'？'开头、我还在串行终端上查看了 0x3F

我不确定我是否完全关注、能否分享您在数据中看到的内容的屏幕截图？ 此外、您还能告诉我您所使用的 SDK 版本和配置吗？

我们也讨论了这一点、即标头大小应为 40 字节、为什么它是 52 字节。

我在内部确认、预期的标头大小应为 40 字节、这里的 52 字节是一个拼写错误、应更新。

另外、我想确认 UART 的默认波特率是 115200 或 1250000？ 在命令行中,它被多次提到为 1250000 类似这样的“命令到设备: baudrate 1250000“。

抱歉、混淆不清、我将尝试阐明默认波特率。 上电/复位时、运动和存在检测应用程序代码将波特率指定为 115200（因为这是.syscfg 文件中的设置，如前面所述）。 但是、有一个可选的 CLI 配置命令 ( 波特率 )、可用于指示设备更新其自己的波特率。 许多 配置包括此命令、可将波特率更新到支持的最大速率、从而在启用许多输出时帮助加快数据传输。

此致、

Josh

嗨、Josh、Hi 可以从 UART 读取传入的数据、我观察到以下情况。

1. 我收到的数据并使用波特率 1250000 验证了魔术字节。但是在 COM 端口下方配置仪表板部分的可视化工具仪表板上、波特率写入 115200 我没有更改、我也共享了屏幕截图以供您参考。
2. 从仪表板将配置数据发送到传感器后、我们会收到一些数据字节、我不知道这是垃圾数据或对应用有用。 在这数百字节之后、我们会收到实际的 TLV 数据。
3. 只有在这之后、我才能理解第一个和第二个 TLV 的数据、直到下一帧从魔术头开始、才能理解剩余的数据。 例如、我共享了 PC 串行终端的屏幕截图。 我可以清楚地看到帧中有 4 个 TLV（由标头结构的 NumTlv 数据字段显示）、但我只能识别前两个 TLV 及其数据。 我不知道如何解析直到下一帧的剩余字节、或者在下一帧之前忽略剩余字节或忽略帧本身。 如果我做错了、请纠正我。                                                                                                                           02 01 04 03 06 05 08 07 -- magic bytes。    00 03 05 －－version、    a0 01 00－－数据包长度、   
   32 64 0A 00 --平台、   f0 00 00 00 --帧号、  00 00 00 -- CPU 周期、   04 00 00 00 -- Num_Detected_object、
   04 00 00 00 -- Num_TLVs、  ff ff ff ff ff -- SUBFRAME_Num、  
   2d 01 00 00 - 301 - TLV 用于检测点、 3c 00 00 - 60 个 TLV 数据长度。  
   55 55 05 39 73 B5 07 3b 00 80 3e 00 80 3 e 00 80 3 f 00 00 04 00 D3 02 5e 34 00 00 00 00 3 f 2 f 88 05 74 33 00 00 00 00 00 00 37 2f 20 04 0b 34 00 00 00 00 00 4a 2f 87 05 6d 33 00 00 00 37 2f -- 60 字节 TLV 数据。
   
   2F 01 00 00 --下一个 TLV、 00 01 00 -- TLV 的长度仅 4 个字节、  ea 00 00 00 -- TLV 数据 4 个字节。
4. 我不知道如何处理剩余的字节,直到下一个 TLV 帧--从 ee 00 00 00 D5 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2e 01 00 00 36 00 00 00 03 00 00 直到结束,请参阅串行终端图像包含完整的帧数据。 我共享了两个连续的 (n-1 和 n) 帧并在第 n 个帧以上进行解析。
   
    

谢谢你。

您好：  

感谢您发送编修。 它是非常有帮助的。

在 visualizer 仪表板的 COM 端口下方的配置仪表板部分中、波特率写入 115200、我没有更改它

正确、配置  仪表板中的波特率应保持在 115200（这应与 SysConfig 中定义的值匹配）、因为这是可视化工具最初连接到器件的设置。 以 1250000 发送数据的原因是、在您按下 “Send Config to Device“后、发送到器件的其中一个配置命令是将波特率更新为 1250000 的命令、在发生这种情况时、可视化工具还会自动更新其自己的波特率、但如果您使用单独的串行监视器、则需要手动更新此波特率。

从仪表板将配置数据发送到传感器后、我们会收到一些数据字节、我不知道这是垃圾数据、也不知道它对应用有用。 在这数百字节之后、我们会收到实际的 TLV 数据。

我正在内部进行检查、看看是否符合预期。 您是否也有可以共享的此未知数据的屏幕截图？

2f 01 00 00 --下一个 TLV、 00 01 00 -- TLV 长度仅 4 字节、

此处的 TLV 长度实际上是 256 个字节、而不是 4 个字节。  

此致、

Josh

你好 Josh , 是的,我有未知的数据的屏幕截图,来之前的实际数据,以魔法字节开始,我已经把它附在这里。

谢谢

您好：  

谢谢你。 您是否知道此数据是在发送配置本身期间还是在收到“SensorStart"命令“命令后提供？ 默认情况下、演示应用使用相同的 UART 端口进行配置和数据输出、这意味着也会看到对配置命令的任何响应。  

此致、

Josh

您好、很抱歉您的回复太晚。  

为了便于您参考、我正在共享一个文本文件、其中包含传感器启动前后在终端上接收到的数据。 在 sensorStart 之前、似乎有一些随机数据正在到来、可以通过在文本数据中查看来验证这些数据。 在时间戳[SensorStart [ 2025年09月05日 15:33:28]我们可以看到传感器启动,在这之前出现命令“  44 6F 6e 65 0d 0A 6d 6d 77 44 65 6d 6f 6a 2f 3e “ sensorStart 此命令“44 6F 6e 65 0A 0a 6d 77 44 65 6F 3a 2f 3e“再次出现,并在这个帧以 0-08 0-04 0-03 0-03 0d 开始后出现 0-03 个神奇的时间。

谢谢你。

[09/05/2025 15:33:27] Read data (COM18) 
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[09/05/2025 15:33:27] Read data (COM18) 
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    00 00 00 00 00 00 ff 00 ff 00 ff 00 00 00 00 00   ......ÿ.ÿ.ÿ..... 
    00 00 00 00 00 00 ff 00 00 00 ff 00 44 6f 6e 65   ......ÿ...ÿ.Done 
    0d 0a 0a 6d 6d 77 44 65 6d 6f 3a 2f 3e            ...mmwDemo:/>    
[09/05/2025 15:33:28] Read data (COM18) 
    73 65 6e 73 6f 72 53 74 61 72 74 20 30 20 30 20   sensorStart 0 0  
    30 20 30 0a 0a                                    0 0..            
[09/05/2025 15:33:28] Read data (COM18) 
    44 6f 6e 65 0d 0a 0a 6d 6d 77 44 65 6d 6f 3a 2f   Done...mmwDemo:/ 
    3e 02 01 04 03 06 05 08 07 00 03 05 05 20 02 00   >............ .. 
    00 32 64 0a 00 01 00 00 00 00 00 00 00 10 00 00   .2d............. 
    00 04 00 00 00 ff ff ff ff 2d 01 00 00 b4 00 00   .....ÿÿÿÿ-...´.. 
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[09/05/2025 15:33:29] Read data (COM18) 
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您好、Josh、最近我要通过更新 PRESIENS_DETECT 配置文件来以波特率 500000 签出数据、并使用 PRESIENS_MOTION_DETECTION 映像刷写了 EVM。 发送 CONFIG 后、我保存了来自 UART 终端的数据（可能是与配置相关，但我不理解）、之后实际数据带有魔术字节。 我已共享包含数据的文本文件以供您参考。

我的问题如下。

• 虽然我将在主机 MCU 上读取数据并通过在 C 中实现可视化工具的 python 代码来解释数据、但如何为包含 IWRL6432AOP 的定制板中的雷达 MCU 提供配置、以及如何刷写它？

谢谢你。

e2e.ti.com/.../log_5F00_after_5F00_sending_5F00_presence_5F00_detect_5F00_config_5F00_from_5F00_pc_5F00_to_5F00_evm_5F00_at_5F00_500000_5F005F00_flashed_5F00_image_5F00_motion_5F00_presence_5F00_detection.txt

您好、Josh 感谢您的回复、我将查看刷写的相关文档、我对 UART 器件上发送的配置有疑问、如下所述。

• 我知道可视化工具通过 UART 共享 CLI 配置命令。 但是,当我从 SDK 中选择一个特定的配置文件时,它会被上传到可视化工具仪表板,可视化工具会以十六进制值的纯字符串发送配置（我从上一个回复中共享的日志中验证了它）,但在命令行中,这个过程以人类可读的格式显示,例如:“  

  sensorStop 0

  channelCfg 7 3 0

  chirpComnCfg 20 0 0 128 1 30 2.

  chirpTimingCfg 6 28 0 90 59.75

  frameCfg 8 0 403 1 250 0

  guiMonitor 2 2 0 0 0 1 0 0 0 0 0

  sigProcChainCfg 64 8 2 0 4 0 .5.

  cfarCfg 2 4 3 2 0 0 0 0.8 0 1 1 1

  aoFovCfg –60 –40 40

  rangeSelCfg 0.1 4.0

  离合器拆卸 1.

  antGeometryCfg 1 1 1 0 0 1 1 3 1 2 0 3 2.5

  compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1.00000 0.00000 1.00000 0.00000 1.00000 0.00000 1.00000 0.00000 1.00000 0.00000 1.00000 0.00000 0.00000 0.00000

  adcDataSource 0 adc_data_0001_CtestAdc6Ant.bin

  adcLogging 0

  lowPowerCfg 1

  factoryCalibCfg 1 0 38 3 0x1ff000

  mpdBoundaryBox 1 0 1.48 0 1.95 0 3.

  mpdBoundaryBox 2 0 1.48 1.95 3.9 0 3.

  mpdBoundaryBox 3 –1.48 0 1.95 0 3.

  mpdBoundaryBox 4 –1.48 0 1.95 3.9 0 3.

  sensorPosition 0 0 1.44 0

  MinorStateCfg 5 4 40 8 4 30 8

  群集配置 1 0.5 2.

  波特率 500000

  sensorStart 0 0 0 0

  “  我假设从主机我不必通过 UART 以上述格式发送配置、这是为了我们的理解。 我想知道如何转换配置文件（SDK 中的配置文件）中的原始配置数据字符串以通过 UART 发送它们吗？

谢谢你。

您好、Josh、因此您的意思是、如果我想进行通道配置、我会发送此命令“channelCfg 7 3 0“、但我必须按照 ASCII 表将这些字符“channelCfg"转换“转换为十六进制、该命令将是“0x63 0x68 0x6E 0x65 0x6C 0x43 0x66 0x67 0x03 0x07 0x00“。

谢谢你。

您好、Josh、我刷写了 IWRL6432AOPEVM 中的低功耗存在检测图像、并使用了 SDK 示例中的 PresenceDetect.cfg 配置文件。 我正在获得 4 个 TLV、我已通过实现您推荐的工具箱的可视化工具 python 代码来处理它们。 第一个 TLV 给出了外部点云的数据、其中包含 x、y、z、多普勒、SNR 和噪声的值、 如果我认为 y 数据与雷达的正面有关、请纠正我的错误。  

其他三个 TLV 是次要范围区间、MSG EXT stats 和增强存在检测。 下面提到我的问题。

1.  我正在获取范围区间的 256 4 字节数据、我不知道如何从这 256 字节中查找距离数据。 我能否在检测到的多个物体中识别雷达前方的大物体、例如车辆（这是我的用例）或人类？
2. 对于增强型存在检测、我获得了 4 个字节的 00 和 01、我不知道如何理解这一点。

谢谢你。