[参考译文] AWR1843BOOST：2 连接到 Jiya&#39 的 CAN-HUB 12 正在卡住

我们使用 MRR 演示以获取您的喜好信息。  

谢谢、  

雷曼

尊敬的 Rehman：

有人会尽快回应您的提问。

此致、

Ali  

Hai Ali,  

感谢您的更新。 我们正在等待您的宝贵答复。  

我们尝试移除 120 欧姆电阻器、但这不是必需的... 但雅亚我们尝试了...  

仍然有一个雷达正在停止。

在我们制造的 CAN 集线器中、我们在两端都保留了 120 欧姆的电阻器  

这是硬件还是固件问题？ 我们是否应该在 MRR 演示固件中启用有关 ACK、Arbitration 的信息？  

此致、  

雷曼

您好：

我们在雷达工具箱中提供了一些配置 CAN 目标数据的示例。 此工作已通过 Peak PCAN-USB 系统进行验证、因此我们知道 AWR1843BOOST 硬件正在工作。  

 AWR1843BOOST：AWR 1843：如何通过 CAN 协议使用传感器 

如果出现问题、可能是您所使用的 CAN 集线器配置中的某项问题、我们无法为您提供帮助。 您还可以参阅下面的资源 、其中提供了各种数据速率下的位时序的一些示例。

https://www.ti.com/lit/an/swra606/swra606.pdf

 【常见问题解答】TDA4VM：CAN：如何计算 CAN 的比特率 

此致、

Adrian

Hai、  

以单独方式连接时、AWR1843BOOST 能够与 CAN 集线器正常工作。  

但是、当我们连接 2 或 3 个 AWR1843BOOST 时、雷达的一个正在停止发送数据。  

我认为、在 MRR 演示固件中、我们可能需要在 can_schedule 函数中调整一些 ACK 或仲裁。  

请将此作为一个高优先级问题、因为我们已经与客户签署了 NDA、如果正在使用、我们将订购一些数量良好的模块。  

此致、  

雷曼

Hai、

我们注意到、当两个雷达模块都连接到 CAN 集线器时、其中一个雷达模块完全停止、即使 UART 端口没有发出数据。

我们使用了 2 个雷达模块、然后将 2 个雷达模块连接到 CAN-HUB、我们正在通过 PEAK CAN USB 观察 CAN 输出。

我们还从这两个雷达上监控 UART 数据、但当两者都连接到 CAN 集线器时、其中一个雷达将完全停止、即使 UART 也停止。

如您所述、CAN 集线器中没有太多东西、它只是一个双线设置、两端都有 120 Ω 终端。

我认为需要在固件中调整一些内容以使事情正常工作。

此致、

雷曼

您好：

好的、问题已理解。 这似乎是一个软件问题、我会将其转发给我们的软件团队。  

此致、

Adrian

Hai、

我们还提出了固件问题。

我们注意到,对于中国的雷达,在 peak-CAN 软件显示的周期时间是 50 ,而对于我们来说,它显示 0.3。

因此、这意味着我们的雷达无法让集线器供其他雷达访问集线器、而由于 中国雷达保持适当的时间间隔、集线器中的其他雷达能够访问集线器。

感谢您对我们的条件的理解,希望我们能共同找到解决这个问题的办法。

此致、

雷曼

您好、

MRR 演示尚未使用 CAN 集线器进行测试。 因此、可能必须更新代码以支持集线器。

遗憾的是、开发代码的团队无法再获得支持。 提供 src 代码是为了让客户可以对其进行更改。

用户指南提供了有关如何重新构建代码的信息

谢谢你
Cesar

Hai、  

我们只需要知道更新的位置和内容。 我们可以从自己的角度进行更新、但要改变的部分是我们需要您团队的帮助。

还有许多其他支持 CAN 的演示、因此如果有任何一个团队可用、您可以要求他们查看此内容。  

你在这一时刻的支持将真正帮助我们在这一关键时刻向前迈进。  

此致、  

雷曼

Hai、

为了增加发送帧之间的时间,我们尝试在 Can_Transmit_Schedule () 内添加 Task_sleep (50),它从 0.3 增加到 50（周期时间）,但在 1 分钟后卡住了。

然后、我们将“SUBFRAME_USRR_PERIODICITY_VAL"增加“增加到 1000000U、以便在每个帧之间获得 50ms 的延迟、但周期时间没有变化...仍然仅为 0.3。

在 Can_Transmit_Schedule 中增加延迟 只能正常工作、但雷达会卡住。

此致、

雷曼

Hai、  

该线程确实可以正常工作。  

感谢您的团队提供的所有良好支持。  

• 令人遗憾的是、  

雷曼