[参考译文] IWRL6432：应用的演示选择

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1593551/iwrl6432-demo-selection-for-application

器件型号： IWRL6432
主题中讨论的其他器件：MMWAVE-L-SDK

你（们）好

我正在移动平台上使用 TI 毫米波雷达。目标是检测移动和静态物体、但平台也在移动。我想检测各种物体、我也被这个位置所迷住了。因此、该传感器的输出将是点云。我真的不在乎物体的速度。

我目前正在决定选择运动和存在检测演示 (MPD) 和毫米波演示 (OOB)。我看到 MPD 使用距离和方位角运行 CFAR、但 OOB 演示则在范围和速度上运行 CFAR。

您能否说明推荐哪种演示以及检测层中不同方法背后的原因？

3 个月前

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2668435 points

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尽管确切了解物体的行进速度对于您的应用来说可能并不是最重要的、但使用多普勒将动态（行人行走）和静止（站立）物体与静态物体（家具，墙壁等）区分开来、这对于检测各种物体非常有用。在移动平台上使用雷达时、理想的情况是由系统中的 IMU 向雷达提供里程计信息。通过这种方式、雷达传感器的数据会了解其自身是否在移动或周围的一切是否在移动。在没有存储器和接口限制的理想情况下，最好同时使用距离 — 方位角-仰角热图和距离 — 多普勒热图，因为它们很适合在不同场景下隔离物体，并且使用这两者可以完全覆盖雷达可以检测到的物体。如果您只需选择其中一个、我认为应该在传感器处于静态和距离角度时使用距离多普勒。

此致、

Pedrorm

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2668435 points

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感谢您的答复。我有几个与此相关的问题：

1) 假设我可以将非常准确的里程信息 (2D) 馈送到雷达、那么在处理链的哪个位置会使用此信息、您是否有任何实施示例？如果它仅用于对数据进行后处理、我只需在控制器上进行后处理。

2) 目前我传输的点云与侧信息。那么本质上、这可以转换成两个热图、对吧？对于每个点、我都可以得到距离和速度、但也可以得到距离、方位角和仰角？您能解释一下如何使用热图吗？谢谢。

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2668435 points

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您好：

以常见的汽车实现方案为例、它们直接从前端获取原始雷达数据（复杂 I/Q）、并在外部中央控制器上进行处理。此方法是跨多个硬件组合信息的最简单方法。另一种方法是从传感器获取点云、同时实现杂波去除、并将基于点云的 CFAR 和速度阈值设置得非常低。然后根据 IMU 和您想要的任何其他属性执行额外级别的筛选。

下面是 MMWAVE-L-SDK 运动和存在演示用户指南中的图表：

热图是检测矩阵、是点云生成的先决条件步骤。取点云并从点云得到矩阵是没有意义的,你应该直接与矩阵的热图连接。如果您通过 guiMonitor 在发送的配置文件中启用热图来启动传感器、则可以获得距离方位角热图、而不需要更改现有 SDK

此致、

Pedrorm

传感器（参考译文帖）

传感器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] IWRL6432：应用的演示选择