Other Parts Discussed in Thread: IWR6843
器件型号： IWR6843
主题： IWR6843–启用峰值分组的低检测+使用 ROS 驱动器时的数据端口“冻结“
您好：
我将 IWR6843 与配合使用 long_range_people_det_6843_mss演示固件。 我使用毫米波雷达来实现 雷达–惯性里程计 获得更好的体验。
我使用 TI 毫米波 ROS 驱动程序将雷达数据发布到 ROS、网址为：
https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=A__AV5CvPs1vGDjmUwxBaBMFw__radar_toolbox__1AslXXD__LATEST&search=ros
问题 1–启用峰值分组时的检测次数较低
在 CLI CFAR 配置中、如果我 启用峰分组 （包括距离和多普勒）、我始终得到很少的物体检测：
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一般不高 每帧 5–6 个点
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永远不会超过 10 次检测
对于我的雷达 — 惯性里程计算法，我至少需要 15 次以上检测 以保持稳定的速度估算。
IF I 禁用沿距离轴的峰分组 ,我得到更多的检测和里程计估计变得更加稳定。
问题 2–ROS 中的数据端口“冻结“或更新非常缓慢
在运行 ROS 驱动程序时、有时会列出雷达主题：
/ti_mmwave/radar_scan_pcl_0
/ti_mmwave/radar_scan_pcl_1
变成了 速度非常慢或显示为冻结 .（当通过“rostopic echo“命令看到时）
同时、ROS 驱动器中的 USB 原始字节读取器也非常出色 从冻结的雷达的数据 USB 端口读取很少 、表示 数据端口发送的数据不足 、即使波特率是标准的 ( 921600 bps )。
我还在以下内容中添加了一个调试打印：
mss_main.c
void TrackerDemo_transmitProcessedOutput(
UART_Handle uartHandle,
DPC_ObjectDetection_ExecuteResult *result)
{
CLI_write("Debug: TX frame, numObj=%d\n", result->numObjOut);
...
}
当 ROS 主题冻结时、我仍然可以看到以下内容的连续传输：
Debug: TX frame, numObj = X
来自 命令端口 使用。 cat /dev/ttyUSBx
命令 UART 处于活动状态、但 数据 UART 有时会严重停止或减慢速度 。
启用峰值分组时、我很少观察到这种数据端口冻结。
问题
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禁用峰值分组是否会显著增加输出数据包大小并导致 UART 数据端口拥塞或溢出情况？
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可以调整峰值分组（例如阈值，窗口大小）、以便：
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我们仍然可以得到≥15 次检测
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同时不触发数据端口冻结/减慢问题？
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对于需要的应用、是否有一组建议的 CFAR 或峰值分组参数 密集的点云 ？
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已知 IWR6843 数据端口在 921600 波特的高对象数下存在问题吗？
提高波特率会有所帮助吗？ 我尝试了 3125000BPS、但 ROS 驱动程序无法用它打开 UART 端口。
我使用 Qualcomm RB5 通过 USB 连接到雷达。
非常感谢有关如何平衡检测密度和 UART 数据端口稳定性的任何指导。
此致、
阿达尔什五世
