[参考译文] IWR6843AOPEVM：人员跟踪 — 距离分辨率

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1602095/iwr6843aopevm-people-tracking---range-resolution

器件型号： IWR6843AOPEVM
主题： IWR6843 中讨论的其他器件

您好、

我们使用 IWR6843AOPEVM 运行高架人员跟踪演示。我们使用 pt_6843_3d_aop_overhead_3m_radial_staticRetention.cfg 配置文件。雷达的安装高度为 2.8m。当两个目标静止时、即使它们之间的距离低至 0.1m、我们也能看到两个不同的目标。但当目标平行移动时、我们能够观察到两个不同的目标、只有当它们的间隔大于 1 米时才有边界框。当目标间隔小于 1m 时、我们仅观察到一个边界框、尽管有两个不同的点云检测。

我们的目标是实现至少 0.75m 的分辨率、以明确识别两个动态目标。是否可以修改任何跟踪层参数来实现这一目标？

对于动态目标、建议的最小距离间隔是多少？

谢谢你。

4 个月前

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2769425 points

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您好 Barghavi、

我们正在查看您的查询。请给我们一些时间来答复。

谢谢、
Saransh

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2769425 points

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谢谢你

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2769425 points

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尊敬的 Barghavi：

很抱歉、由于新年期间 TI 内部团队成员很少、回复延迟。
是的,当只有一条轨道被分配给多个彼此靠近的人时,您可以修改跟踪器层参数来解决。

在 Radar Toolbox 中、请参阅以下位置的文档：

radar_toolbox]\source\ti\examples\noc\docs\noc_pdfs\3D_people_tracking_tracker_layer_tuning_guide.pdf People_Tracking People_Tracking_

在这里、您会发现为解决多个人员问题而提出的建议、请参阅 第 4.3 节（第 20 页）。

本节建议您在 allocationParam 和 gatingParam 中进行更改。

我认为减小您的用例的门控宽度可能是一个很好的解决方案。

谢谢。此致、
Saransh Gautam

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2769425 points

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您好、

我们试图减小门控宽度,它的分离 1 米,但失败了 0.75 米。因此、我们继续修改了您提到的指南中提供的参数。我们将门控增益从 3 降低到 2、门控宽度从 2 降低到 0.7、门控长度从 2 降低到 1、将速度从 4 降低到 3。在分配参数中、我们将距离阈值从 1.5 降低到 0.5、将速度阈值从 20 降低到 10。这样、我们就可以解决目标分离问题。它也适用于 0.75m 和 0.65m 的两个目标分离。但在这一变革之后、我们面临着另一个问题、即一个人何时行走、为一个人创建了多个盒子。我们试图在分配参数中增加点数阈值、但仍然面临这个问题。您能否就此提出建议？
e2e.ti.com/.../Res_5F00_issue.mp4

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2769425 points

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尊敬的 Barghavi：

感谢您的详细答复。我认为门控宽度和长度的减少在您的测试中过于严重、导致同一人产生多条轨道。

我将分享 IWR6843 高架人员跟踪演示的几种配置。我已经尝试过根据您的用例调整它们。请告诉我、使用这些配置观察到的结果是否更好：

e2e.ti.com/.../pt_5F00_6843_5F00_3d_5F00_aop_5F00_overhead_5F00_3m_5F00_radial_5F00_staticRetention_5F00_v6.cfg
e2e.ti.com/.../pt_5F00_6843_5F00_3d_5F00_aop_5F00_overhead_5F00_3m_5F00_radial_5F00_staticRetention_5F00_v7.cfg

谢谢。此致、
Saransh

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2769425 points

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您好、Saransh、感谢您提供配置文件。我们将使用此配置对其进行测试并返回。

谢谢。此致
Barghavi

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2769425 points

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尊敬的 Saransh：
很抱歉不能早点回来。我们正在运行多个测试、我们希望澄清一些观察结果。
在对两个人进行测试时、我们发现 v6 版本对于演示更可靠、并且我们继续使用 v6 cfg 进行进一步测试。但是、当我们针对两个人连续测试超过 30,000 帧的相同 cfg 时、我们面临以下错误：

错误：在 COM 端口上未检测到数据、读取超时

错误 [gui_parser.py：80] 请确保器件处于正确的模式、并且您发送的 cfg 有效

当我们在视场中测试 3 到 5 个人时,我们面临同样的问题,但在 500-4000 帧内。
但是、使用默认 pt_6843_3d_aop_overhead_3m_radial_staticRetention.cfg 进行测试时、任何数量的目标都不会出现此问题

我们随附了可视化工具的屏幕记录以供参考。

您能帮助我们解决同样的问题吗？谢谢你
.e2e.ti.com/.../cfg_5F00_4.mp4

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2769425 points

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尊敬的 Barghavi：

我可以理解问题。

pt_6843_3d_aop_overhead_3m_radial_staticRetention_v6.cfg 的帧周期设置为 60ms 默认 pt_6843_3d_aop_overhead_3m_radial_staticRetention.cfg 的帧周期设置为 120ms。

当我们以极快的帧速率（例如 60ms 的周期性）运行演示时、如果在帧中检测到太多点、PC 上的 python 可视化工具和雷达器件之间的同步可能会丢失。这是因为 PC 上的 python 可视化工具可能无法跟上高速解析雷达发出的整个 UART TLV 数据包。

请注意：
1. PC 上的 python 可视化工具退出同步并不意味着雷达器件无法支持更快的帧速率。
2.实施完成后,您可以将快速帧速率数据从设备接收到外部主机 MCU。

目前、您可以尝试以下修复、让演示在 PC 上使用 python 可视化工具同步更长时间：
1.将 pt_6843_3d_aop_overhead_3m_radial_staticRetention_v6.cfg 的帧周期也增加到 120ms。
2.您可以通过将 frameCfg 命令的第三个最后参数从 60.00 更改为 120.00 来执行此操作
3.同时将 trackingCfg 命令的第二个最后参数从 60 更改为 120

希望这可以解决您的查询。

谢谢。此致、
Saransh Gautam

传感器（参考译文帖）

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