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[参考译文] AWR2944EVM:AWR2944EVM OOB 演示–GTrack(来自 HECR)、集成后不对点云进行分组

Guru**** 2864540 points

Other Parts Discussed in Thread: AWR2944EVM

请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1611392/awr2944evm-awr2944evm-oob-demo-gtrack-from-hecr-not-grouping-point-cloud-after-integration

器件型号: AWR2944EVM

尊敬的团队:

我们正在努力 AWR2944EVM 使用了 开箱即用 (OOB) 演示 。 我们正在尝试集成 GTrack 算法 的最大长度 HECR 示例 OOB 演示流水线。

集成后、 GTrack 无法对点云进行分组/关联 提供给 IT 的资源(即,即使 OOB 输出中有点云数据、我们也无法按预期进行正确的群集/分组/跟踪)。

我们迄今所做的工作

  • 集成了 来自 HECR 的 GTrack 跟踪逻辑 OOB 演示 检测到的物体。

  • 添加了额外的解析支持、以提取将数据馈送到 GTrack 所需的 TLV 类型信息。

随附了屏幕截图

  1. 屏幕截图 1: 在中添加了其他代码 Python 解析器 以提取 TLV 类型信息

  2. 屏幕截图 2: 输出和配置 了解集成 GTrack 后的 OOB 示例。

  3. 屏幕截图 3: 将代码从 HECR 添加到 OOB 演示中 检测到的物体。

问题
即使集成了跟踪代码和 TLV 解析更新、 GTrack 未将点云分组/将点关联到对象中 OOB 演示流程中运行时、

请您提供解决问题的建议

 

屏幕截图 1:
SS 1.png



 

 

 

屏幕截图 2:

 

SS 2.png

 

屏幕截图 3:

 

SS 3.png

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    您好、

    根据所提供的信息、很难提供有用的意见。

    我们以 HECR 演示为例进行介绍。  

    您需要遵循这个示例。

    作为一般性建议、请尝试对所有更新逐个测试。

    谢谢你

    Cesar

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    尊敬的 Cesar:

    请告诉我、解决此问题需要哪些输入。

    让我们知道如何逐件测试。

    如有任何文件可供查阅、请向我们提供。

    谢谢您、

    Ritu

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    您好:

    文件://C:/ti/mmwave_mcuplus_sdk_04_07_01_03/mmwave_mcuplus_sdk_04_07_01_03/ti/alg/gtrack/docs/Tracking %20radar%20targets%20、其中%20multiple%20reflection%20points.pdf

    请参阅 SDK 中的以下文档、详细了解跟踪算法及其实现方式。 它还提供了不同用例的示例配置。

    此致、

    Gabriel

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    您好 Gabriel、

    感谢您分享该文档。

    我们已经阅读了这份文件;但是、从执行的角度来看、有些部分不是很清楚。 为了更好地理解跟踪算法及其行为、我们试图通过直接处理代码来获得实践经验。

    作为这项工作的一部分、我们提到了 HECR 示例 并尝试将相关组件集成到中 OOB 示例 以便我们能够更好地了解工作设置中基于 GTrack 的流程。  集成和编译成功、并且代码正确闪烁到电路板上。 不过、 我们无法在运行时观察到任何跟踪对象 刷写后。

    此时、没有构建或链接器错误、但跟踪输出不可见。 我们感谢您在以下方面提供指导:

    • 启用跟踪对象输出所需的任何额外配置

    • GTrack 特定的运行时依赖项或初始化步骤

    • 建议的验证或调试步骤、用于确认跟踪功能是否按预期运行

    任何帮助缩小这一范围的指示都将非常有帮助。

    感谢您的支持。

    Ritu

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    您好:

    很抱歉耽误你的时间。 您使用的 gtrack 代码来自哪个版本的 HECR?

    您能确保上面的功能是这样的吗? 之前存在与此函数相关的错误修复。

    此致、

    Gabriel

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    您好 Gabriel、

    我们尝试了更改上述函数调用、但结果与之前相同。
    下面我们附上了代码截图。

    此致、

    Ritu

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    GTrack 算法似乎需要精确的 TLV 类型映射和正确的点云格式化来正确关联检测到的物体。 确保 OOB 演示的输出与 HECR 的预期输入格式匹配可以解决分组问题。 仔细检查检测阈值的配置也可能有所帮助。

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    您好 Ritu、

    您能看一下以下 E2E 主题吗?

     AWR2944EVM:HECR:控制最大静态信号速度 

    其中介绍了 HECR 演示的调试、问题与之略有相似。 您还在使用什么可视化工具? python 可视化工具是雷达工具箱已通过 HECR 演示进行了测试、可以看到跟踪的物体。 这是放置 python 可视化工具的位置

    C:\ti\radar_toolbox_3_30_00_06\tools\visualizers\visualizers\n\n Automotive_Visualiser

    此致、

    Gabriel

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    您好 Gabriel、

    我会检查一下、然后回来。

    此致、

    Ritu

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    您好 Gabriel、

    我们使用 SDK 中提供的 Python 解析器脚本来查看雷达输出数据:
    C:\ti\mmwave_mcuplus_sdk_04_07_00_01\mmwave_mcuplus_sdk_04_07_00_01\ti\demo\parser_scripts

    我们还修改了解析器脚本以捕获跟踪的对象数据。 如果需要、我们也可以共享更新后的脚本。

    您能否确认 Automotive Visualizer 是否适用于 OOB 示例?



    谢谢  
    此致、

    Ritu

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    是的、它适用于 OOB 示例。

    此致、

    Gabriel

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    尊敬的 Mathew:

    我们已经交叉检查了正确的点云格式,在 HECR 它是转换笛卡尔坐标格式到极坐标格式。 检测阈值参数的配置如所述  通过多次反射跟踪雷达目标 points.pdf  但我们仍然无法看到跟踪的物体。

    您能解释一下您的意思是什么  GTrack 算法需要精确的 TLV 类型映射 ?

    请告诉我是否需要我本人提供任何其他细节。

    此致、

    Ritu

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    您好:

    您能向我解释一下您使用的测试环境吗?

    您尝试跟踪什么?

    此外、您是否使用雷达工具箱中的汽车可视化工具?

    您是否看到任何点?

    注意*-要测试 Gtrack、请确保将可视化工具设置为高端角雷达、因为这是使用 Gtrack 时预期的 TLV。

    尽可能多的背景将是有帮助的,谢谢。

    此致、

    Gabriel

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    您好 Gabriel、
    您能向我解释一下您使用的测试环境吗?

         ->我们正走在传感器的前面 1 米
         ->我们也在放置 金属水瓶 反射回来的、这是测试的一部分。

    您尝试跟踪什么?

    • 评估对象 跟踪在传感器前方行走的人

    • 注意: 我们已按照中所述更新了参数 “通过多个反射点跟踪雷达目标.pdf“ 略有不同。

    此外、您是否使用雷达工具箱中的汽车可视化工具?

    • 是的。 我们使用的是 Automotive Visualizer 中找到。

    • 我们还被用于 Python 解析器脚本 可在 SDK 中提供、通过修改来提取跟踪器 TLV。 下面我附加了相同内容供您参考(文件上传为 txt 格式、请将其转换回.py)。

    e2e.ti.com/.../parser_5F00_mmw_5F00_demo.txt

    您是否看到任何点?

    编号 我们是 没有看到任何点 尤为重要 HECR 选项。

    其他信息:

    ->我们已将与 gTrack 相关的更改从 HECR 示例转换为 OOB 示例。

    ->下面我附上了用于测试的配置文件配置文件(我修改了文件中的几个参数)

    e2e.ti.com/.../2235.profile_5F00_3d_5F00_3Azim_5F00_1ElevTx_5F00_DDMA_5F00_awr2944_5F00_highRangeRes.cfg

    如果您需要更多详细信息、请告诉我。

    此致、

    Ritu

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    您好 Gabriel、

    是否有关于上述问题的任何更新?

    如果您需要我方面的任何信息、请告诉我。

    此致、

    Ritu

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    您好:

    抱歉、E2E 结构已重新组织、这个主题暂时丢失了。 您是否从 EVM 接收到任何数据? 若要验证这一点、一个好方法是观察串行器上的数据端口并查看是否有任何数据流式传输。

    此致、

    Gabriel

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    您好 Gabriel、

    是的,我们能够在数据端口上的数据,我们已经使用 minicom 来确认数据是在数据端口上接收的。
    下面我们附上了相同的屏幕录音供您参考。

    e2e.ti.com/.../2026_2D00_03_2D00_04-09_2D00_57_2D00_11.mp4

    下面的重新编码是同一设置的汽车可视化工具。

    e2e.ti.com/.../2026_2D00_03_2D00_04-10_2D00_09_2D00_53.mp4


    如果您需要更多信息、敬请告知。

    此致

    Ritu

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    您好:

    我想我可能会看到可能会出现什么问题。 请按照以下步骤选择 python 可视化工具。

    -按下“连接“按钮连接到板

    -使用“选择配置“按钮选择您的配置

    -点击“启动并发送配置“,这只发送配置它实际上并不启动传感器。

    -然后点击“传感器启动“按钮。 这是你错过的步骤

    您能否按照此过程发送另一个视频、但之后应该会在可视化工具中看到一些要点。

    此外、请使用两个演示选项来尝试此过程。

    此致、

    Gabriel

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    您好 Gabriel、

    e2e.ti.com/.../2026_2D00_03_2D00_05-10_2D00_51_2D00_48.mp4e2e.ti.com/.../2026_2D00_03_2D00_05-10_2D00_47_2D00_04.mp4

    我们遵循与您提到的相同过程、但我们无法在汽车可视化工具上检测点云、但当我们使用毫米波演示可视化工具进行尝试时、我们能够检测点云。

    视频 1:  2026_2D00_03_2D00_05-10_2D00_51_2D00_48.mp4
    毫米波演示可视化工具

    视频 2:2026_2D00_03_2D00_05-10_2D00_47_2D00_04.mp4
    汽车可视化工具

    请指导我们解决此问题、如果您需要我方面的任何信息、请告诉我。

    此致、

    Ritu

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    您好:

    根据 python 可视化工具视频、我无法看到的一件事是、如果在运行停止 HECR 演示尝试后电路板进行了下电上电。 如果希望发送新配置、则每次启动传感器后都需要对电路板进行下电上电。 之所以选择演示、是因为根据此处选择的演示、它期望器件提供不同的 TLV。

    SDK 可视化工具确实工作这一事实是一个很好的迹象、说明已从电路板正确发送 OOB TLV。 此时无需使用选择 HECR 演示来测试 Python 可视化工具、因为我们知道正在发送 OOB TLV。 请确保电路板已下电上电、然后尝试使用 Python 可视化工具、并从一开始选择 OOB 演示。 此外、我建议在首次尝试之前也重新启动 python 可视化工具。

    如果您还能分享视频、那将会非常有帮助

    此致、

    Gabriel

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    您好 Gabriel、

    我使用 Python 可视化工具附加了 OOB 演示的屏幕截图。 遗憾的是、我们仍无法在可视化工具上看到任何输出。

    e2e.ti.com/.../2026_2D00_03_2D00_06-11_2D00_47_2D00_37-1.mp4

    发现的问题:
    在录制中、您会注意到、一旦我们点击“sensor start“(传感器开始)按钮、帧就会被跳过。 Python 可视化工具似乎无法访问“pos"变量“变量。 您能否回顾一下、让我知道这是否提供了解决问题的线索?

    有关 TLV 解释的问题:
    我还有一个关于你先前发言的后续问题:

         “选择演示之所以重要、是因为根据此处选择的演示、它期望器件提供不同的 TLV。“

    1. 这是否意味着、如果我们使用 HECR 演示、则无法在 Python 可视化工具的演示选择中选择“object detection“选项? 我假设这是因为 HECR 的 TLV 解释逻辑不同。 我的理解是否正确?

    2. 如果我的上述理解正确、那么对于我当前将 Gtrack 算法与 OOB 演示集成的情况、我是否应该在 Python 可视化工具演示选项中选择“HECR"选项“选项来正确可视化对象跟踪?

    如果我的理解不正确或缺少某些内容、请告诉我。

    其他要点:

    1.点云可用后,将通过调用 gtrack_ransac_proc () API 将其馈送到 gtack 算法,该输出将通过调用 MmwDemo_transmitProcessedOutput () API 通过准备 TLV 传递到 UART。  

     我添加了下面的 OBB 演示中使用的 HECR 演示的相同逻辑是相同的 SS。

    我们怀疑 gtrack_ransac_proc () 正在返回 0 跟踪器。  

    下面是我们当前配置的与 gtrack 相关的参数配置文件。 如果您需要更多详细信息、敬请告知。

    如果将我们要馈送到可视化工具的.cfg 文件、请查看下面的内容。

    e2e.ti.com/.../mmw_5F00_load_5F00_gTrack_5F00_params.h.txte2e.ti.com/.../mmw_5F00_load_5F00_gTrack_5F00_params.c.txt

    e2e.ti.com/.../profile_5F00_3d_5F00_3Azim_5F00_1ElevTx_5F00_DDMA_5F00_awr2944_5F00_highRangeRes.cfg.txt

    感谢您的时间和帮助。

    此致、

    Ritu

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    您好 Gabriel、

    有关上述主题的任何更新。

    此致、

    Ritu

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    您好 Gabriel、

    是否有关于上述问题的任何更新?

    此致、

    Ritu

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    您好:

    我很抱歉,我是不在办公室,所有的上周。

    这是否意味着、如果我们使用 HECR 演示、则无法在 Python 可视化工具的演示选择中选择“object detection“选项? 我假设这是因为 HECR 的 TLV 解释逻辑不同。 我的理解是否正确?

    是的、您在此处的理解是正确的

    如果我的上述理解正确、那么对于我当前将 Gtrack 算法与 OOB 演示集成的情况、我是否应该在 Python 可视化工具演示选项中选择“HECR"选项“选项来正确可视化对象跟踪?

    如果您输出的是正确的跟踪 TLV、则是。

    基于 gtrack_ransac_proc() 假设。 这可能不是配置问题、而是实现问题。 开始。

    请通过 CCS 验证输出的轨迹数、并查看它们是否为非零。

    另外、请像在 HECR 演示中一样通过硬编码加载配置。 这将限制差异并允许更清晰的调试。

    此致、

    Gabriel

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    您好 Gabriel、

    感谢您对gtrack_ransac_proc()假设的见解。 我同意、这可能是实施问题、而不是配置问题。

    有关您的建议 要通过 CCS 验证、 请提供更多细节、说明如何检查正在输出的轨道数量、并确认它们是否为非零? 具体来说:

    • 我应该使用哪个 CCS 窗口或视图?

    此外,关于你的建议 要按照 HECR 演示中的操作通过硬编码值加载配置-  使用 HECR 演示作为基准并根据我的要求修改参数、而不是将 OOB 演示参数硬编码、会更好吗? 这似乎可以为调试提供更清晰的起点。

    我将按照您的建议继续设置环境、并将很快更新您。

    感谢您的时间和帮助。

    此致、
    Ritu

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    您好:

    有关您的建议  要通过 CCS 验证、  请提供更多细节、说明如何检查正在输出的轨道数量、并确认它们是否为非零? 具体来说: 应该使用哪个 CCS 窗口或视图?

    要执行这样的检查,我会在 gtrack_ransac_proc () 之后设置一个断点。 然后、在启动程序之前、我会在 Expressions 选项卡中搜索相关表达式。 例如、numTracks 将是一个很好的变量。 触发断点后、如果您无法通过 Expressions 选项卡找到、您甚至可以通过 Variables 选项卡观察到 numTracks。

    是的,我建议从 HECR 演示开始作为基准,因为它已经实现了一个工作正常的跟踪器。 然后进行更改。

    此致、

    Gabriel

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    您好 Gabriel、

    感谢您的意见。 我们无法为 HECR 设置调试环境、并提出了有关该环境的单独查询。

    根据您的建议、我们在 HECR 演示中进行了必要的更改、现在可以在汽车可视化工具中看到一些点云。 但是、跟踪仍然不可见。 请您告知我们如何对此进行进一步调查?

    准备好调试设置后、我会将结果与您分享。

    我已经附上了相同的屏幕录制供您参考和 chirp_design.h 文件。

    注意:

    自定义宏在 chirp_design.h 文件中定义、以保留旧配置。

    e2e.ti.com/.../chirp_5F00_design_5F00_HECR.h

    e2e.ti.com/.../2026_2D00_03_2D00_26-10_2D00_12_2D00_32.mp4

    此致、

    Ritu

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    您好:

    我将再次参考跟踪文件。 示例配置不一定能解决问题、但提供了有关如何跟踪不同对象的更多上下文。 例如、轨道所需的点数等 可能是您的轨迹参数过于严格。

    您还能再次检查一下我们之前提到的这个错误,因为您切换到了 HECR 演示。

    此致、

    Gabriel

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    您好 Gabriel、

    函数调用的顺序与您提到的屏幕截图中相同。

    我们将再次查看文档、如果有任何积极的结果、我们将会更新您。

    谢谢您、

    此致

    Ritu

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    您好、

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    谢谢你
    Cesar