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[参考译文] IWR6843AOP：IWR6843AOP 高架人员跟踪 — 在调头和象限转换期间跟踪碎片

admin
Guru**** 2964790 points

Other Parts Discussed in Thread: IWR6843AOP

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1643959/iwr6843aop-iwr6843aop-overhead-people-tracking-track-fragmentation-during-u-turn-and-quadrant-transition

器件型号： IWR6843AOP

我们正在使用 RADAR_toolbox_3_20_00_04 中的 overhead_3d_people_track_6843.bin 来测试 IWR6843AOP、并观察突然移动和 U-turn 期间的跟踪碎片问题。 在这些情况下、现有曲目将丢失、并分配新的曲目 ID。


在目标从 (+x、+y) 转换到 (+x、-y) 期间、始终可以观察到另一个问题。 在此区域中、曲目将消失、并以新的 ID 重新出现。 我们观察到点云变得很弱并分布在这个特定位置、导致跟踪器将目标错误地归类为静态目标。 由于这种错误分类、预测更新会停止或变弱、并且在点云移开时目标边界框仍然滞后。 这最终会导致关联失败并分配新的轨道。


以上图片显示了点云分析（不同颜色表示不同的 TID）和与观察到的轨道碎片和跟踪重新分配问题相关的测试场景。


e2e.ti.com/.../final_5F00_test.cfg


我们目前使用的自定义配置适用于大多数情况 (1–5 人跟踪、人与人之间的距离~0.75m)、但上述情况除外、这些情况涉及突然运动、U 形转弯和象限转换。


您能帮助我们在不影响现有跟踪逻辑或当前配置性能的情况下解决此问题吗？

感谢您的支持。

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    TI__Guru**** 2964790 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好、Antony、

    请参阅该调优指南： http://dev.ti.com/tirex/local?id=Tracker_Tuning_Guide PackageID=radar_toolbox

    如果您还有其他问题、请告知我们。

    此致、

    David

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    TI__Guru**** 2964790 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好、David：

    感谢您的答复。

    我们已经尝试根据 Tracker Tuning Guide 来调整跟踪器参数。 在我们的测试中、增加门控参数有助于减少突然运动/U-turn 期间的轨道碎片化、但它也会影响近距离目标分离。 具体而言、我们无法再可靠地检测和跟踪两人或更多人以大约 0.75m 的间距平行行走。

    是否有任何其他推荐的解决方案或跟踪器级修改来处理突然移动/U 形转弯情况而不影响近人跟踪性能？

    感谢您的支持。

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    TI__Guru**** 2964790 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好、Antony、

    我看了你的配置文件,我认为问题的一部分是 allocationParam 中的 maxDistanceTHRES。 设置的值为 2.0、但该值很 高。 对于墙壁安装、我们建议使用 0.5。 我将从这个更改开始、并尝试从中进行调优。

    您可能尝试更改的下一个参数是 stateParam。 从配置注释中、您似乎找到了更深入的调优指南、因此您可以查看该指南以了解可以更改哪些值来帮助解决此问题。

    如果可以、请告诉我。

    此致、

    David