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[参考译文] IWR6843：O自主 机器人_ ROS：当 Turtlebot 执行循环运动时、Rviz 显示了不需要的点云

admin
Guru**** 2547670 points


请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1106415/iwr6843-autonomous_robotics_ros-the-rviz-showed-undesired-point-cloud-when-turtlebot-did-the-circle-motion

器件型号：IWR6843

您好，

我正在使用 mmWave SDK 版本3.5.0.4测试自主机器人 ROS (工业工具箱版本：4.10)

我使用具有 ROS 的自主机器人进行毫米波设置。

Turtlebot 成功地启动了主机计算机的远程控制。

实际情况设置为 pico 1

 Pico 1

映射演示以"没有要发布的内容、octree 为空"运行、 我使用键盘向障碍物移动、转弯和执行圆形移动。 然后、映射显示为 pic2、绿色线是路径。   

我试图获得一张清晰的图、上面显示了 Turtlebot 的周围环境。 但设置的结果似乎有问题、为什么会在空白区域出现点云？

Pico 2

谢谢、

此致、

交通

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    TI__Guru**** 2547670 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好、Jiaqi、

    随着传感器构建点云、"无需发布、octree 为空"通常会在前几个帧上出现。 如果点云未按您的需要进行频繁更新、则可以调整用于此设置的.cfg 文件中的"frameCfg"参数以增加发送的帧。 查看毫米波 SDK 用户指南、然后转到线性调频脉冲配置部分(或针对"frameCfg"执行查找命令)、了解如何设置参数命令。

    如果您在调优后仍然看到问题、则可能会出现.rviz 设置问题、从而无法获得所需的结果。 您应该将 PointCloud 配置为定期在一个时间间隔内自行清除、以便获取传感器在新的参考/位置点看到的最新/准确的地图。

    此致、

    Pedrhom Nafisi

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    TI__Guru**** 2547670 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好、Pedrhom、

    感谢你的答复。

    为了提高帧速率、默认值 为33.333"frameCfg ->帧周期、以 ms 为单位"是唯一需要更改的参数、我是否正确？  或者 、https://dev.ti.com/gallery/view/1792614/mmWaveSensingEstimator/ver/1.3.0/ 我使用此网站提供的计算来更改 profileCfg 和 frameCfg？  

     群集删除是否会影响性能？ 我检查了 TI 提供的感知和避障视频、它显示 tlebot 最初旋转、而 rviz 对我来说很好。  

    为了重现 传感和避障演示、我是否必须按照"具有毫米波 ROS 的自主机器人"逐步构建地图以进行此演示？   

    此致、

    交通

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    TI__Guru**** 2547670 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好、Jiaqi、

    帧周期是唯一需要在 frameCfg 中更改以更改帧速率的参数。 ClutterRemoval 会筛选出大量0多普勒点、因此关闭 ClutterRemoval 将允许更多静态对象出现在点云数据中。 对于您在原始帖子中显示的场景、关闭离合器拆除功能以更好地查看这些框是有道理的。 最后、是的、遵循"具有毫米波 ROS 的自主机器人"(https://dev.ti.com/tirex/explore/node?a=VLyFKFf__4.11.0&node=AC04mnRRMBdrhkYsRzjrEQ__VLyFKFf__4.11.0)是如何实现感知和避免的。

    此致、

    Pedrhom Nafisi