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[参考译文] TIDEP-01012：毫米波级联雷达 EVM (AWR 2243)

admin
Guru**** 2478765 points
Other Parts Discussed in Thread: TIDEP-01012, UNIFLASH, AWR2243

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1035845/tidep-01012-mmwave-cascade-radar-evm-awr-2243

器件型号：TIDEP-01012
主题中讨论的其他器件： UNIFLASH、AWR2243

您好！

我们最近购买了这款 TIDEP-01012 (级联射频+ DSP 板)、用于自主移动机器的环境感知和世界建模。 我想知道我们是否可以获得有关 ROS 连接的一些帮助，为此我确实访问 了 https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=AOVWxEvg-HcESecamNaaLg__VLyFKFf__LATEST 。 我修改了启动文件、但它没有与电路板通信、我收到了错误

"

参数
 */radar_1/ti_mmwave/command_port：/dev/ttyUSB0
 */radar_1/ti_mmwave/command_rate：115200
 */radar_1/ti_mmwave/data_port：/dev/ttyUSB1
 */radar_1/ti_mmwave/data_rate：921600
 */radar_1/ti_mmwave/frame_id：/ti_mmwave_1.
 */radar_1/ti_mmwave/max_allowed_azimuth_angle_deg：90
 */radar_1/ti_mmwave/max_allowed_elev_ange_deg：90
 */rossistro：诗
 */roslversion：1.15.11

节点
 /
   RADAR _BASELINK_1 (TF/STATIC_TRANSFORT_Publisher)
 /radar_1/
   TI_mmWave (ti_mmwave_rospkg/ti_mmwave_rospkg)
   TI_mmWave_config (ti_mmwave_rospkg/mmWaveQuickConfig)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

Process[radar_1/ti_mmwave-1]：以 pid 开头[1842969]
Process[radar_1/ti_mmwave_config-2]：以 pid 开头[1842996]
Process[radar_baselink_1-3]：以 pid 开头[1843004]
[信息][1631534189.890844167]：mmWaveQuickConfig：使用配置文件/home/ndprra/mmwave_ti_ros/ros_driver/src/ti_mmwave_rospkg/cfg/2243_3d.cfg 配置毫米波器件
[信息][1631534189.893455349]：waitForService: service [/mmWaveCLI]尚未通告，正在等待...
[信息][1631534189.913884043]：使用2个工作线程初始化节点集。
[信息][1631534189.93342564]：mmWaveCommSrv：Command_port =/dev/ttyUSB0
[信息][1631534189.933480673]：mmWaveCommSrv：Command_RATE = 115200
[信息][1631534189.939859014]：waitForService: service [/mmWaveCLI]现已推出。
[信息][1631534189.940363869]：mmWaveDataHdl：DATA_PORT =/dev/ttyUSB1
[信息][1631534189.940421571]：mmWaveDataHdl：DATA_RATE = 921600
[信息][1631534189.940465460]：mmWaveDataHdl：Max_allowed_elev_angle_deg = 90
[信息][1631534189.940507977]：mmWaveDataHdl：Max_allowed_azimuth_angle_deg = 90
[信息][1631534190.4550969]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'sensorStop'
[信息][1631534191.451682926]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：''
[错误][1631534191.459717478]：mmWaveQuickConfig：命令失败(毫米波传感器未使用'One'进行响应)
[错误][1631534191.459798440]：mmWaveQuickConfig：响应：''
[radar_1/ti_mmwave_config-2]进程已终止[pid 1842996、退出代码1、cmd /home/ndprra/mmwave_ti_ros/ros_driver/devel/lib/ti_mmwave_rospkg/mmWaveQuickConfig /home/ndprra/mmwave_ti_ros/ros_driver/src/ti_mmwave_rospkg/cfg/2243_3d.cfg __name：=ti_mmwave_config __log：=/home/ndprra/.ros/log/66002eb2-1489-11ec-8a15-9b75a6c7a781/radar_1-ti_mmwave_config-2.log。
日志文件：/home/ndprra/.ros/log/66002eb2-1489-11ec-8a15-9b75a6c7a781/radar_1-ti_mmwave_config-2。log
"

我在 Ubuntu 计算机上尝试此操作。 任何人都可以在这方面提供帮助、因为如果我们在 Ubuntu 上与 ROS 配合使用、这对我们的研究将非常有用。

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    TI__Guru**** 2478765 points
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    您好！

    我希望您已经按照那里的所有说明在 PC 上设置 ROS、甚至是本页底部的常见问题解答

    https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=AOVWxEvg-HcESecamNaaLg__VLyFKFf__LATEST

    您在级联设置上运行哪个应用程序？ 据我了解、ROS 不采用原始 ADC 数据、而是采用特定格式的对象数据列表。

    因此、在级联设置上运行的应用需要发送对象结果、而在 ROS 上运行的应用需要通过 UART 或以太网进行读取、解析和绘制。

    C：\processor_sdk_vision_03_08_00_00\vision_sdk\apps\src\rtos\radar\src\usecases\cascad_radar_object_detect

    是通过以太网处理和发送对象数据的应用之一

    此致、

    Jitendra

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    TI__Guru**** 2478765 points
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    我做了所有事情、我只想做几个澄清。

    1.我应该在主机或主板上安装 Vision SDK。

    2.在您提到的页面中、只有毫米波 SDK 的设置选项会在 UniFlash 映像加载中显示连接错误。 毫米波 SDK 中没有适用于 AWR2243级联的内容、演示和配置仅适用于 AWR14/16/18和 IWR。

  • 0
    TI__Guru**** 2478765 points
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    对于 AWR2243级联、您需要安装 Vision SDK (在 PC 上安装)、然后 在该软件包中找到需要闪存或加载到级联板(TDA2x)并运行的应用。

    毫米波 SDK 适用于 xWR14/16/18器件型号。

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    TI__Guru**** 2478765 points
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    谢谢、我尝试了这种方法、但在闪存时遇到端口错误、这说明端口未打开或被拒绝权限。 我尝试更改端口上的权限、但它仍然没有正确。

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    TI__Guru**** 2478765 points
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    请按照此说明刷写映像

    https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/931314/faq-tda2x-how-to-flash-images-to-the-qspi-memory-from-the-u-boot-prompt-in-vision-sdk-linux

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    TI__Guru**** 2478765 points
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    我已完成 SD 卡刷写、但问题是现在在安装到 EVM 插槽后、它显示为空白屏幕。

    您能为您提供帮助吗？

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    TI__Guru**** 2478765 points
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    我已成功刷写映像、并能够通过 EVM 进行连接、但当我启动./apps.out 时、它会连续运行、无需询问选项。 你可以帮帮我吗？

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    您在 UART (串行终端)中看不到任何选项？

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    TI__Guru**** 2478765 points
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    大家好、我可以看到在无限循环中运行的选项、直到我按 Ctrl+c

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    TI__Guru**** 2478765 points
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    这样(Ctrl+c)您就可以运行应用程序(输入)。

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    大家好、在刷写 SD 卡后、我将其安装到 EVM 板中。 并尝试连接 Putty 终端。 所有内容都顺利加载、需要登录、我这样做了、然后再登录

    我转到/opt/vision_sdk 并尝试运行

    1.'source ./vision_sdk_load.sh'

    2.我运行./apps.out、现在它不会给我带来错误、而是在具有输出的无限循环中运行、它不允许我选择选项。

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    TI__Guru**** 2478765 points
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    大家好、我要添加屏幕截图、请提供帮助

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    请浏览本用户指南、在 TDA 平台上运行雷达用例。

    文件：//C：/processor_sdk_vision_03_08_00_00/vision_sdk/docs/radar/ProcessorSDKRadar_UserGuide.pdf