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[参考译文] IWR6843AOPEVM：ROS 中的区域扫描

admin
Guru**** 2545260 points


请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1008900/iwr6843aopevm-area-scanning-in-ros

器件型号：IWR6843AOPEVM

您好！

我已经为"兼容 ROS 的"区域扫描代码版本创建了代码。 我使用了 DataHandlerClass.cpp 代码作为参考。 代码运行并发布检测到的点云。 但是、我遇到了一个问题、即停止输出速率。 我的配置文件设置为10Hz 速率、但 stopic 以更接近7.5Hz 的频率发布。 我尝试通过仅在 TLV=1时发布检测到的点云而不发布静态或跟踪对象列表来简化代码。 这似乎没有什么帮助。

我已随附修改后的 ROS 驱动程序供您考虑。 我想知道这是否是配置文件的问题、还是因为片上运行的群集算法而成为区域扫描演示的固有限制？

实际上、我不知道区域扫描配置文件参数是什么。 例如，trackingCfg 1 2 250 20 260 100 90中的值与什么有关？ 是否有相关文档？


此致


Rachel

e2e.ti.com/.../ti_5F00_mmwave_5F00_rospkg.tar.gz

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    TI__Guru**** 2545260 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好、Rachel、

    您的配置文件是否已附加到驱动程序中？ 文件的名称是什么？

    如果 ROS 驱动程序看不到任何点、是否可能不会发布任何内容？ 您还可以尝试更改 frameCfg 以更频繁地发送要点(更改帧速率参数)。

    所有参数均已记录在案。 在区域扫描仪 cfg 文件中、有来自毫米波 SDK、GTRACK 算法的命令、也有特定于区域扫描仪演示的命令。 我将在此处列出相关文档：

    毫米波 SDK。 您可以从毫米波 SDK 用户指南的表1中找到参数和命令。 安装后、您可以在毫米波 SDK 的文档/文件夹中获取该信息。

    2. GTRACK 算法。 您可以在 Industrial Toolbox Labs 文件夹中找到相关文档。 在人员计数目录中查找以下文档：3D_people_counting_tracker_layer_tuning_guide.pdf

    最后、还有两个特定于区域扫描仪演示的命令。 在 Industrial Toolbox Labs 文件夹中、在区域扫描仪目录中查找文档'cli_commands.pdf'。

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    TI__Guru**** 2545260 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好、Sabeeh、

    感谢您的回复。

    查看 您推荐的文档后、我不相信 计时问题与我的配置文件有关。 提高 FrameCfg 的速度对我来说不是可行的解决方案。 我已经将其设置为100ms、因此我希望以 这种速度获得循环输出发布。

    在我链接的上一个驱动程序文件中、配置文件位于 cfg 文件夹中。 它的名称为6843AOP_AS。 基本上、它是用于6843AOP 区域扫描演示的相同配置文件。 我已附上我修改后的驱动程序的最新版本。 我相信代码能够正常工作。 它发布点云、但频率大约为7Hz、而不是10Hz。

    这是否是区域扫描固件的基本限制？ 在 单个互斥量函数内处理的 TLV 数据源可能太多？

    我想尝试使用人数统计演示。 这似乎与区域扫描具有相同的"物体跟踪"功能。 也许我弄错了？

    此致

    Rachel


    e2e.ti.com/.../0412.ti_5F00_mmwave_5F00_rospkg.tar.gz

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    TI__Guru**** 2545260 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    我已经查看了您的 cfg 文件、感谢您的分享。

    我还想强调、如果传感器看不到点、驱动程序将不会向该主题发布任何内容。 您实际上可能接近10Hz、中间只是"丢弃"帧。 修改驱动程序可能是一项值得进行的练习、这样它将发布到主题中、但仅在没有数据的情况下。 对于您的源代码、在 AreaScanning.cpp 中、它似乎从第686行开始。

    如果上述内容无法解决您的问题、则串行封装本身(用于 USB 通信)和/或 ti_mmwave_rospkg 实现的驱动程序可能存在限制。 很有意思的是、看看另一个工具(例如 rossserial 或 python)是否能更好地运行。

    出于好奇、您使用哪种工具来测量主题的输出速度？

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    TI__Guru**** 2545260 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好、Sabeeh、


    感谢您的持续帮助。 因此、似乎没有目标跟踪、点云的发布效果相当好(接近10Hz)。 一旦启用跟踪功能且存在目标、它就会降至大约7Hz。 我想这是一个固件问题。 20Hz 配置文件也会发生同样的情况。

    我想我必须探索其他选项或查看固件代码。

    此致

    Rachel