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[参考译文] AWR1843：如何使 canfd 以高于5M 的比特率工作？

admin
Guru**** 2558250 points


请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/887043/awr1843-how-to-make-the-canfd-work-at-5m-bitrate-above

器件型号：AWR1843

您好！

在调试1843 MRR 项目时、我们遇到了一个问题、即 在一帧内以5M 速率通过 CANFd 传输64KB 数据(帧时间大约为1秒)。

PC 端的 USB-canfd 器件只能以  5M 的速率接收2帧数据、然后被吸入。  示波器表示未发送以下数据。

配置似乎不正确。 根据 之前的文章和 TI 的 canfd 测试演示、我们已经尝试了很多修改。 不幸的是 ，我们失败了。  

我们使用的 canfd 芯片是 TCAN1042HGV、它在1M 比特率下工作良好。

我们参考的帖子如下：

https://e2e.ti.com/support/sensors/f/1023/t/659876?tisearch=e2e-sitesearch&keymatch=canfd

e2e.ti.com/.../2648800

我们的代码如下：

void mbRadar_canfdInit (void)
｛
int32_t 错误代码；
int32_t RetVal；
CANFD_Handle g_canHandle；
CANFD_MCANMsgObjCfgParams g_txMsgObjectParams；
CANFD_MCANMsgObjCfgParams g_txMsgObjectParams2；
CANFD_MCANInitParams g_mcanCfgParams；
CANFD_MCANBitTimingParams g_mcanBitTimingParams；
CANFD_MCANXidType CANType；

/*初始化平台*/
PlatformInit()；

/*初始化 canfd 参数*/
MCANAppInitParams (&g_mcanCfgParams)；

/*初始化 CANFD 驱动程序*/
G_canHandle = CANFD_INIT (&g_mcanCfgParams、&errCode)；
if (g_canHandle == NULL)
｛
System_printf ("错误：CANFD 模块初始化失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回；
｝

CANType = CANFD_MCANXidType_11_BIT；

g_mcanBitTimingParams.nomBrp = 0x2U；
g_mcanBitTimingParams.nomPropSeg = 0x8U；
g_mcanBitTimingParams.nomPseg1 = 0x6U；
g_mcanBitTimingParams.nomPseg2 = 0x5U；
g_mcanBitTimingParams.nomSjw = 0x1U；

G_mcanBitTimingParams.dataBrp = 0x1U；
G_mcanBitTimingParams.dataPropSeg = 0x2U；
G_mcanBitTimingParams.dataPseg1 = 0x2U；
G_mcanBitTimingParams.dataPseg2 = 0x3U；
G_mcanBitTimingParams.dataSjw = 0x1U；

/*配置 CAN 驱动程序*/
RetVal = CANFD_CONFIGBitTime (g_canHandle、&g_mcanBitTimingParams、&errCode)；
如果(RetVal < 0)
｛
System_printf ("错误：CANFD 模块配置位时间失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回；
｝
#if 1.
/*设置发送消息对象*/
G_txMsgObjectParams.Direction = CANFD_DIRECT_TX；
G_txMsgObjectParams.msgIdType = canType；
G_txMsgObjectParams.msgIdentifier = 0xE1；


G_txMsgObjectParams2.Direction = CANFD_DIRECT_TX；
G_txMsgObjectParams2.msgIdType = canType；
G_txMsgObjectParams2.msgIdentifier = 0xE2；
G_txMsgObjHandle = CANFD_createMsgObject (g_canHandle、&g_txMsgObjectParams、&errCode)；
G_txMsgObjHandle2 = CANFD_createMsgObject (g_canHandle、&g_txMsgObjectParams2、&errCode)；

if (g_txMsgObjHandle ==空)
｛
System_printf ("错误：CANFD 创建 Tx 消息对象失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回；
｝
/*设置发送消息对象*/
G_txMsgObjectParams.Direction = CANFD_DIRECT_TX；
G_txMsgObjectParams.msgIdType = canType；
G_txMsgObjectParams.msgIdentifier = msGParam.RADAROutPUT_Filter_XY_ID；

G_txMsgObjHandle = CANFD_createMsgObject (g_canHandle、&g_txMsgObjectParams、&errCode)；
if (g_txMsgObjHandle ==空)
｛
System_printf ("错误：CANFD 创建 Tx 消息对象失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回；
｝
/*设置发送消息对象*/
G_txMsgObjectParams.Direction = CANFD_DIRECT_TX；
G_txMsgObjectParams.msgIdType = canType；
G_txMsgObjectParams.msgIdentifier = msGParam.RADAROutput：Trace_SP_ID；

G_txMsgObjHandle = CANFD_createMsgObject (g_canHandle、&g_txMsgObjectParams、&errCode)；
if (g_txMsgObjHandle ==空)
｛
System_printf ("错误：CANFD 创建 Tx 消息对象失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回；
｝
/*设置发送消息对象*/
G_txMsgObjectParams.Direction = CANFD_DIRECT_TX；
G_txMsgObjectParams.msgIdType = canType；
G_txMsgObjectParams.msgIdentifier = msGParam.RADAROutput：Trace_XY_ID；

G_txMsgObjHandle = CANFD_createMsgObject (g_canHandle、&g_txMsgObjectParams、&errCode)；
if (g_txMsgObjHandle ==空)
｛
System_printf ("错误：CANFD 创建 Tx 消息对象失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回；
｝
/*设置发送消息对象*/
G_txMsgObjectParams.Direction = CANFD_DIRECT_TX；
G_txMsgObjectParams.msgIdType = canType；
G_txMsgObjectParams.msgIdentifier = msGParam.RADAROutput：Cluster_SP_ID；

G_txMsgObjHandle = CANFD_createMsgObject (g_canHandle、&g_txMsgObjectParams、&errCode)；
if (g_txMsgObjHandle ==空)
｛
System_printf ("错误：CANFD 创建 Tx 消息对象失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回；
｝
/*设置发送消息对象*/
G_txMsgObjectParams.Direction = CANFD_DIRECT_TX；
G_txMsgObjectParams.msgIdType = canType；
G_txMsgObjectParams.msgIdentifier = msGParam.RADAROutput：Cluster_XY_ID；

G_txMsgObjHandle = CANFD_createMsgObject (g_canHandle、&g_txMsgObjectParams、&errCode)；
if (g_txMsgObjHandle ==空)
｛
System_printf ("错误：CANFD 创建 Tx 消息对象失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回；
｝
/*设置发送消息对象*/
G_txMsgObjectParams.Direction = CANFD_DIRECT_TX；
G_txMsgObjectParams.msgIdType = canType；
G_txMsgObjectParams.msgIdentifier = msGParam.RADAROutput 云 PK_ID；

G_txMsgObjHandle = CANFD_createMsgObject (g_canHandle、&g_txMsgObjectParams、&errCode)；
if (g_txMsgObjHandle ==空)
｛
System_printf ("错误：CANFD 创建 Tx 消息对象失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回；
｝
/*设置发送消息对象*/
G_txMsgObjectParams.Direction = CANFD_DIRECT_TX；
G_txMsgObjectParams.msgIdType = canType；
G_txMsgObjectParams.msgIdentifier = msGParam.RADAROutput 云 XY_ID；

G_txMsgObjHandle = CANFD_createMsgObject (g_canHandle、&g_txMsgObjectParams、&errCode)；
if (g_txMsgObjHandle ==空)
｛
System_printf ("错误：CANFD 创建 Tx 消息对象失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回；
｝

/*设置发送消息对象*/
G_txMsgObjectParams.Direction = CANFD_DIRECT_RX；
G_txMsgObjectParams.msgIdType = CANFD_MCANXidType_11_bit；
G_txMsgObjectParams.msgIdentifier = 0x200；//msgParam.RADARConfigID；

G_txMsgObjHandle = CANFD_createMsgObject (g_canHandle、&g_txMsgObjectParams、&errCode)；
if (g_txMsgObjHandle ==空)
｛
System_printf ("错误：CANFD 创建 Tx 消息对象失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回；
｝

/*设置发送消息对象*/
G_txMsgObjectParams.Direction = CANFD_DIRECT_RX；
G_txMsgObjectParams.msgIdType = canType；
G_txMsgObjectParams.msgIdentifier = msGParam.RADARConfigID；

G_txMsgObjHandle = CANFD_createMsgObject (g_canHandle、&g_txMsgObjectParams、&errCode)；
if (g_txMsgObjHandle ==空)
｛
System_printf ("错误：CANFD 创建 Tx 消息对象失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回；
｝

/*设置发送消息对象*/
G_txMsgObjectParams.Direction = CANFD_DIRECT_TX；
G_txMsgObjectParams.msgIdType = canType；
G_txMsgObjectParams.msgIdentifier = msGParam.RADARMsgReplayID；

G_txMsgObjHandle = CANFD_createMsgObject (g_canHandle、&g_txMsgObjectParams、&errCode)；
if (g_txMsgObjHandle ==空)
｛
System_printf ("错误：CANFD 创建 Tx 消息对象失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回；
｝

/*设置发送消息对象*/
G_txMsgObjectParams.Direction = CANFD_DIRECT_TX；
G_txMsgObjectParams.msgIdType = CANFD_MCANXidType_11_bit；
G_txMsgObjectParams.msgIdentifier = msGParam.RADARMsgUpgradeReplayID；

G_txMsgObjHandle = CANFD_createMsgObject (g_canHandle、&g_txMsgObjectParams、&errCode)；
if (g_txMsgObjHandle ==空)
｛
System_printf ("错误：CANFD 创建 Tx 消息对象失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回；
｝

/*设置发送消息对象*/
G_txMsgObjectParams.Direction = CANFD_DIRECT_RX；
G_txMsgObjectParams.msgIdType = CANFD_MCANXidType_11_bit；
G_txMsgObjectParams.msgIdentifier = msGParam.RADARMsgUpgradeID；

G_txMsgObjHandle = CANFD_createMsgObject (g_canHandle、&g_txMsgObjectParams、&errCode)；
if (g_txMsgObjHandle ==空)
｛
System_printf ("错误：CANFD 创建 Tx 消息对象失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回；
｝

/*设置发送消息对象*/
G_txMsgObjectParams.Direction = CANFD_DIRECT_RX；
G_txMsgObjectParams.msgIdType = CANFD_MCANXidType_11_bit；
G_txMsgObjectParams.msgIdentifier = 0x80；//msgParam.RADARMsgUpgradeID；

G_txMsgObjHandle = CANFD_createMsgObject (g_canHandle、&g_txMsgObjectParams、&errCode)；
if (g_txMsgObjHandle ==空)
｛
System_printf ("错误：CANFD 创建 Tx 消息对象失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回；
｝

/*设置发送消息对象*/
G_txMsgObjectParams.Direction = CANFD_DIRECT_RX；
G_txMsgObjectParams.msgIdType = CANFD_MCANXidType_11_bit；
G_txMsgObjectParams.msgIdentifier = 0x215；//msgParam.RADARMsgUpgradeID；

G_txMsgObjHandle = CANFD_createMsgObject (g_canHandle、&g_txMsgObjectParams、&errCode)；
if (g_txMsgObjHandle ==空)
｛
System_printf ("错误：CANFD 创建 Tx 消息对象失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回；
｝
#endif

System_printf ("[mbRadar][canFd]模块初始化成功！\n")；
cli_write ("[mbRadar][canFd]模块初始化成功！\n");
返回；
｝

静态 int32_t 平台初始化(void)
｛
/*设置 PINMUX 以显示 XWR16xx CAN 引脚*/
Pinmux_set_OverrideCtrl (SOC_XWR18XX_PINE14_PADAE、PINMUX_OUTEN_RETAK_HW_CTRL、PINMUX_INPEN_RETAK_HW_CTRL)；
Pinmux_Set_FuncSel (SOC_XWR18XX_PINE14_PADAE、SOC_XWR18XX_PINE14_PADAE_CANFD_TX)；

Pinmux_set_OverrideCtrl (SOC_XWR18XX_PIND13_PADAD、PINMUX_OUTEN_RETAIN_HW_CTRL、PINMUX_INPEN_RETAIN_HW_CTRL)；
Pinmux_Set_FuncSel (SOC_XWR18XX_PIND13_PADAD、SOC_XWR18XX_PIND13_PADAD_CANFD_RX)；

返回0；
｝

静态空 MCANAppInitParams (CANFD_MCANInitParams* mcanCfgParams)
｛
/*初始化 MCAN 配置参数*/
memset (mcanCfgParams、sizeof (CANFD_MCANInitParams)、0)；

mcanCfgParams->fdMode = 0x1U；
mcanCfgParams->brsEnable = 0x1U；
mcanCfgParams->txpEnable = 0x0U；
mcanCfgParams->efbi = 0x0U；
mcanCfgParams->pxhddisable = 0x0U；
mcanCfgParams->darEnable = 0x1U；
mcanCfgParams->wkupReqEnable = 0x1U；
mcanCfgParams->autwkupEnable = 0x1U；
mcanCfgParams->emulationEnable = 0x0U；
mcanCfgParams->emulationFAck = 0x0U；
mcanCfgParams->clkStopFAck = 0x0U；
mcanCfgParams->wdcPreload = 0x0U；
mcanCfgParams->tdcEnable = 0x1U；
mcanCfgParams->tdcConfig.tdcf = 0U；
mcanCfgParams->tdcConfig.tdco = 8U；
mcanCfgParams->monEnable = 0x0U；
mcanCfgParams->asmEnable = 0x0U；
mcanCfgParams->tsPrescalar = 0x0U；
mcanCfgParams->tsSelect = 0x0U；
mcanCfgParams->timeoutSelect = CANFD_MCANTimeOutSelect_CONT;
mcanCfgParams->timeoutPreload = 0x0U；
mcanCfgParams->timeoutCntEnable= 0x0U；
mcanCfgParams->filterConfig.rfe = 0x1U；
mcanCfgParams->filterConfig.rfs = 0x1U；
mcanCfgParams->filterConfig.anfe = 0x1U；
mcanCfgParams->filterConfig.anfs = 0x1U；
mcanCfgParams->msgRAMConfig.LSS = 127U；
mcanCfgParams->msgRAMConfig.LSE = 64U；
mcanCfgParams->msgRAMConfig.txBufNum = 32U；
mcanCfgParams->msgRAMConfig.txFIFOSize = 0U；
mcanCfgParams->msgRAMConfig.txBufMode = 0U；
mcanCfgParams->msgRAMConfig.txEventFIFOSize = 0U；
mcanCfgParams->msgRAMConfig.txEventFIFOWaterMark = 0U；
mcanCfgParams->msgRAMConfig.rxFIFO0SIZE = 0U；
mcanCfgParams->msgRAMConfig.rxFIFO0OpMode = 0U；
mcanCfgParams->msgRAMConfig.rxFIFO0WaterMark = 0U；
mcanCfgParams->msgRAMConfig.rxFIFO1size = 64U；
mcanCfgParams->msgRAMConfig.rxFIFO1waterMark = 64U；
mcanCfgParams->msgRAMConfig.rxFIFO1OpMode = 64U；

mcanCfgParams->eccConfig.enable = 1；
mcanCfgParams->eccConfig.enableChk = 1；
mcanCfgParams->eccConfig.enableRdModWr = 1；

mcanCfgParams->errInterruptEnable = 1U；
mcanCfgParams->dataInterruptEnable = 1U；
mcanCfgParams->appErrCallBack = MCANAppErrStatusCallback；
mcanCfgParams->appDataCallBack = MCANAppCallback；
｝

  • 0
    TI__Guru**** 2558250 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好！

    我们将能够在本周结束前回复您

    谢谢你

    Cesar

  • 0
    TI__Guru**** 2558250 points
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    谢谢、Cesar

    我们使用的 MMW SDK 版本为3.1.0.2。

    为了减少发送延迟、我们 将 Task_sleep (1)替换为 mbRadar_canfdTxdelay、如下所示。

    不过、这两个函数都 毫无意义。

    void mbRadar_canfdTxdelay (void)
    ｛
    uint32_t Wtime；
    Task_sleep (0)；
    对于(Wtime = 0；Wtime < 43200；Wtime++)
    ｛
    if (gTxDoneFlag1 = 1)
    ｛
    gTxDoneFlag1 = 0；
    中断；
    ｝
    ｝
    ｝

    int radar_CAN_send (uint32_t id、uint32_t len、uint8_t *数据)
    ｛
    int32_t RetVal=0；
    if (框架% 2 = 0)
    RetVal = CANFD_transmitData (g_txMsgObjHandle、id、CANFD_MCANFrameType_FD、len、data、 返回值(&R)；
    其他
    RetVal = CANFD_transmitData (g_txMsgObjHandle2、0xE2、CANFD_MCANFrameType_FD、len、DATA、 返回值(&R)；
    cli_write ("retval：%d\n"、RetVal)；
    如果(RetVal < 0)
    返回-1；
    mbRadar_canfdTxdelay()；

    返回0；
    ｝

    //int radar_ca_send (uint32_t id、uint32_t len、uint8_t *数据)
    //｛
    // int32_t RetVal=0；
    // volatile uint32_t index = 0；
    // while (len>64U)
    //｛
    //返回值= CANFD_transmitData (g_txMsgObjHandle、id、CANFD_MCANFrameType_FD、64、&DATA[index]、 返回值(&R)；
    //如果(RetVal < 0)
    //返回-1；
    // mbRadar_canfdTxdelay()；
    //索引=索引+ 64U；
    // len = len - 64U；
    //｝
    // RetVal = CANFD_transmitData (g_txMsgObjHandle、id、CANFD_MCANFrameType_FD、len、&data[index]、 返回值(&R)；
    //返回 RetVal；
    //｝

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    TI__Guru**** 2558250 points
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    您好！

    当您没有看到消息时、您是否看到 CANFD 代码发生任何崩溃？

    -Raghu

  • 0
    TI__Guru**** 2558250 points
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    您好、Raghu

    我没有看到 CANFD 代码崩溃。

    现在我们已经解决了这个问题。

    无论如何都谢谢。

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    TI__Guru**** 2558250 points
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    您好！

    感谢您确认问题已解决。 如果您可以发布解决问题的更改、社区将受益。

    BR、

    Raghu