[参考译文] IWR6843ISK-ODS：DPC_PreStartCfg 使用硬编码配置在工程中发送错误

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https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/905078/iwr6843isk-ods-dpc_prestartcfg-send-error-in-project-with-hardcoded-configuration

器件型号：IWR6843ISK-ODS
主题中讨论的其他器件：IWR6843ISK、 IWR6843、 SYSBIOS

您好！

我正在进行 IWR6843ISK ODS 传感器的硬编码配置、而不使用 CLI 功能。我使用 ODS_POINT_CLOUD 68xx_HWA 实验室作为参考项目。

我有 Init、mmwaveCtrl 和 DPM_Task。我有 SensorConfig 任务、而不是 CLI_task。

在 SensorConfig 任务中，我调用 MMWAVE_OPEN 和 MMWAVE_CONFIG，然后调用 dataPathConfig()函数，该函数应将 DPC_OBJDET_IOCTL__STATUS_PRE_START_COMON_CFG 和 DPC_OBJDET_IOCTL__STATUS_PRE_START_CFG 发送到 DPC。

DPC_OBJDET_IOCTL__static_pre_start_common_CFG 在没有错误的情况下完成、但当我使用 ODS_POSP_cloud_68xx_hwa 实验中基于 profile_iwr6843_ods_3d.cfg 的值填充 DPC_ObjectDetection_PreStartCfg 结构、然后发送 DPC_OBJDET_IOCTL_STATUS_PRE_START_CFG I GET

TI.SYSBIOS.堆.HeapMem：第259行：断言故障：A_zeroBlock：无法分配大小0

我确实比较了我的项目中 DPC_ObjectDetection_PreStartCfg 的内容、以及调试会话中 ODS_POINT_CLOUD _68xx_hwa 的内容、这两种结构几乎完全相同。

您能建议解决此问题的方法吗？

以下是我的 dataPathConfig()函数代码。

int32_t dataPathConfig (void)｛

DPC_ObjectDetection_PreStartCommonCfg preStartCommonCfg；
DPC_ObjectDetection_PreStartCfg preStartCfg；

DPC_ObjectDetection_StaticCfg StaticCfg；
DPC_ObjectDetection_DynCfg dynCfg；

int32_t RetVal，错误代码；

//---- 发送 DPCpreStartCommonConfig
preStartCommonCfg.numSubFrames = 1；
preStartCommonCfg.antDef = antDef_IWR6843ODS；

错误代码= DPM_ioctl (DPM、DPC_OBJDET_IOCTL__STATUS_PRE_START_COMON_CFG、
&preStartCommonCfg、sizeof (DPC_ObjectDetection _PreStartCommonCfg)；
if (errCode = 0)｛
printf ("DPM 预启动公共 cfg 正常！！！\n"）；
｝ 否则｛
printf ("DPM 预启动常见 cfg 错误%d\n"、errCode)；
｝

//------ 填写并发送 DPCpreStartConfig
preStartCfg.subFrameNum = 1；

//填充 StaticCfg
//------ ADCBuf 数据
staticCfg.ADCBufData.data =(void *) SOC_XWR68XX_MSS_ADCBUF_BASE_ADDRESS；
staticCfg.ADCBufData.dataProperties.adcBits = 2；
staticCfg.ADCBufData.dataProperties.dataFmt = DPIF_DATAFORMATT_scen16_Imre；
staticCfg.ADCBufData.dataProperty.interleave = DPIF_RXCHAN_NON_InterleASE_MODE；
staticCfg.ADCBufData.dataProperties.numAdcSamples = profileCfg.numAdcSamples；
staticCfg.ADCBufData.dataProperties.numChirpsPerChirpEvent=1；

//--天线编号和顺序，ADCBuf 偏移
uint8_t numRx 天线= 0U；
uint8_t 通道；
int32_t rxChanOffsetIndx=0；
uint16_t currentChanOffset = 0；
uint16_t numBytePerSample = 4U；
uint32_t chanDataSize = profileCfg.numAdcSamples * numBytePerSample；
chanDataSize =(chanDataSize + 15U)/16U * 16U；

对于(通道= 0U；通道< SYS_common_NUM_RX_CHANNEL；CHANNEL ++)｛
if (openCfg.chCfg.rxChannelEn &(0x1U <<通道))｛
staticCfg.rxAntOrder[numRx天 线]=通道；
numRx天 线++；

staticCfg.ADCBufData.dataProperties.rxChanOffset[rxChanOffsetIndx++]= currentChanOffset；

currentChanOffset += chanDataSize * staticCfg.ADCBufData.dataProperties.numChirpsPerChirpEvent;
｝ 否则｛
staticCfg.rxAntOrder[通道]= 0U；
｝
｝
staticCfg.ADCBufData.dataProperties.numRx天 线= numRx天 线；
staticCfg.ADCBufData.dataSize = numRx天 线* profileCfg.numAdcSamples * sizeof (cmplx16ImRe_t)；

对于(通道= 0U；通道< SYS_common_NUM_TX_ANAGUIDS；通道++)｛
staticCfg.txAntOrder[通道]= mathUtils_FloLog2 (chirpCfg[通道].txEnable)；
｝

//---- 向 в ADCBuf 发送命令
uint32_t rxChanMask = 0xF；
RetVal = ADCBuf_control (adcbufHandle、ADCBufMMWave_CMD_CHANNEL 禁用、(void *)&rxChanMask)；
if (RetVal < 0)｛
printf ("ADCBufMMWave_CMD_CHANNEL 禁用错误\n");
｝ 否则｛
printf ("ADCBufMMWave_CMD_CHANNEL 禁用确定！\n"\}；
｝

ADCBuf_dataFormat dataFormat；
dataFormat.adcOutFormat = staticCfg.ADCBufData.dataProperties.dataFmt；
dataFormat.channelInterleave = staticCfg.ADCBufData.dataProperty.interleave;
dataFormat.sampleInterleave= 1；
RetVal = ADCBuf_control (adcbufHandle、ADCBufMMWave_CMD_CONF_DATA_format、(void *)&dataFormat)；
if (RetVal < 0)｛
printf ("ADCBufMMWave_CMD_CONF_DATA_FORMAT 错误\n")；
｝ 否则｛
printf ("ADCBufMMWAVE_CMD_CONF_DATA_FORMAT 确定！\n");
｝

ADCBuf_RxChanConf rxChanConf；
memset ((void*)&rxChanConf、0、sizeof (ADCBuf_RxChanConf))；

对于(CHANNEL = 0；CHANNEL < SYS_COMON_NUM_RX_CHANNEL；CHANNEL ++)｛
if (openCfg.chCfg.rxChannelEn &(0x1U <<通道))｛
rxChanConf.channel =通道；
RetVal = ADCBuf_control (adcbufHandle、ADCBufMMWave_CMD_CHANNEL、(void *)&rxChanConf)；
if (RetVal < 0)｛
printf ("ADCBufMMWave_CMD_CHANGE_ENABLE 通道%d 错误\n"、通道)；
｝ 否则｛
printf ("ADCBufMMWave_CMD_CHANGE_ENABLE OK！\n"）；
｝
}


uint32_t 线性 байтной переменной 值= staticCfg.ADCBufData.dataProperties.numChirpsPerChirpEvent；//привести к 4 μ s
RetVal = ADCBuf_control (adcbufHandle、ADCBufMMWave_CMD_SET_PING_CHIRP_THRESHOLD、(void *)&chirpThresholdVal)；
if (RetVal < 0)｛
printf ("ADCBufMMWave_CMD_SET_PING_CHIRP_THRESHOLD 错误\n");
｝ 否则｛
printf ("ADCBufMMWave_CMD_SET_PING_CHIRP_THRESHOLD 确定！\n");
｝
RetVal = ADCBuf_control (adcbufHandle、ADCBufMMWave_CMD_SET_PON_CHIRP_THRESHOLD、(void *)&chirpThresholdVal)；
if (RetVal < 0)｛
printf ("ADCBufMMWave_CMD_SET_PON_CHIRP_THRESHOLD 错误\n");
｝ 否则｛
printf ("ADCBufMMWave_CMD_SET_PON_CHIRP_THRESHOLD 确定！\n");
｝

//---- 虚拟天线的数量
uint32_t numTxAntAzim = 2；// azimTxAntMask = 0b101
uint32_t numTxAnteles= 1；// elevTxAntMask = 0b010

staticCfg.numVirtualAntAzim = numTxAntAzim * staticCfg.ADCBufData.dataProperties.numRxTianA；// 2 * 4 = 8
staticCfg.numVirtualAntesor= numTxAntesorp * staticCfg.ADCBufData.dataProperties.numRxTian天 线；// 1 * 4 = 4
staticCfg.numVirtualAntAntTANAKS = staticCfg.numVirtualAzim + staticCfg.numVirtualAntElev； // 8 + 4 = 12
//----
int16_t frameTotalChirps =(ctrlCfg.u.frameCfg.frameCfg.chirpEndIdx - ctrlCfg.u.frameCfg.frameCfg.chirpStartIdx)+ 1；
staticCfg.numChirpsPerFrame = frameTotalChirps * ctrlCfg.u.frameCfg.frameCfg.numLoops;
//----
staticCfg.numRangeBins = mathUtils_pow2rounup (profileCfg.numAdcSamples)；
staticCfg.rangeStep =
SPED_ON_LIGHT_IN_MEAS_PER_SEC *
profileCfg.digOutSampleRate * 1e3 /
(2 * profileCfg.freqSlopeConst *((freqScaleFactor*1e3*900)/(1U <<26)* 1e12 * staticCfg.numRangeBins)；
//----
StaticCfg.numTxTien天 线= 3；
staticCfg.numDopplerChirps = staticCfg.numChirpsPerFrame / staticCfg.numTxTien天 线；
staticCfg.numDopplerBins = mathUtils_pow2roundup (staticCfg.numDopplerChirps)；

staticCfg.dopplerStep = speed_for_light_in_meters_per_sec /
(2.0 * profileCfg.startFreqConst/(1U <<26)* freqScaleFactor* 1e9 *
(profileCfg.idleTimeConst+ profileCfg.rampEndTime)/1000.*10*1.e-6 *
staticCfg.numDopplerBins *
StaticCfg.numTx 天线)；
//----
staticCfg.isValidProfileHasOneTxPerChirp = 1；

///---------------- 添加 StaticCfg
preStartCfg.staticCfg = staticCfg；

//填充 dynCfg

//---- 范围 CFAR
DPU_CFARCAProC_CfarCfg * cfarCfgRange =&dynCfg.cfarCfgRange；
cfarCfgRange->averageMode = 2； // CASO
cfarCfgRange->winLen = 8；
cfarCfgRange->guardLen = 4；
cfarCfgRange->noeDivShift = 3；
cfarCfgRange->cyclicMode = 0；
cfarCfgRange->thresholdScale = convertCfarToLinear (15.0、12)；// 480.0为15.0dB
cfarCfgRange->peakGroupingEn = 0；

//---- 多普勒 CFAR
DPU_CFARCAProC_CfarCfg * cfarCfgpplop=&dynCfg.cfarCfgpploppler；
cfarCfgpplop->averageMode = 0； // CA
cfarCfgpplop->winLen = 4；
cfarCfgpplop->guardLen = 2；
cfarCfgpplopply->noeDivShift = 3；
cfarCfgpplop->cyclicMode = 1；
cfarCfgpplop->thresholdScale = convertCfarToLinear (15.0、staticCfg.numVirtualTensa)；// 480.0为15.0dB
cfarCfgpplop->peakGroupingEn = 0；
cfarCfgpplop->peakGroupingScheme = 0；

//----
DPU_AoAProc_MultiObjBeamFormingCfg * multiObjBeamFormingCfg =&dynCfg.multiObjBeamFormingCfg；
multiObjBeamFormingCfg->已启用= 1；
multiObjBeamForming Cfg->multiPeakThrsScal = 0.5；

//---- 校准直流范围特征
DPU_RangeProC_CalibDcRangeSigCfg * calibDcRangeSigCfg =&dynCfg.calibDcRangeSigCfg;
calibDcRangeSigCfg->enabled = 0；
calibDcRangeSigCfg->nveBinIdx =-5；
calibDcRangeSigCfg->positiveBinIdx = 8；
calibDcRangeSigCfg->numAvgChirps = 256；

//---- 杂波消除
DPC_ObjectDetection_StaticClutterRemovalCfg_Base * StaticClutterRemovalCfg =&dynCfg.staticClutterRemovalCfg；
staticClutterRemovalCfg->enabled = 0；//禁用

//----
DPU_AoAProc_FovAoaCfg * fovAoaCfg =&dynCfg.fovAoaCfg；
fovAoaCfg->minAzimuthDeg =-90；
fovAoaCfg->maxAzimuthDeg = 90；
fovAoaCfg->minElevationDeg =-90；
fovAoaCfg->maxElevationDeg = 90；

//----
DPU_CFARCAProC_FovCfg * fovRange =&dynCfg.fovRange；
fovRange->min = 0.25；
fovRange->max = 15.0；

//----
DPU_CFARCAProc_FovCfg * fovpplop勒=&dynCfg.fovp勒；
fovpplop->min =-13.39；
fovpplop->max = 13.39；

//---- 扩展最大速度
DPU_AoAProc_ExtendedMaxVelocityCfg * extMaxVelCfg =&dynCfg.extMaxVelCfg；
extMaxVelCfg->enabled = 0；//禁用

//----
dynCfg.prepareRangeAzimuthHeatMap = 0；

preStartCfg.dynCfg = dynCfg；

错误代码= DPM_ioctl (DPM、DPC_OBJDET_IOCTL__STATUS_PRE_START_CFG、
preStartCfg (&P)、
sizeof (DPC_ObjectDetection_PreStartCfg))；
if (错误代码==0)
｛
printf ("DPM 预启动配置正常！！！\n"）；
｝
其他
｛
printf ("DPM 预启动 cfg 错误%d\n"、errCode)；
｝

返回0;
｝

我使用的是毫米波 SDK 3.3。

Denis

5 年多前