[参考译文] IWR6843AOPEVM：ROS (机器人操作系统)集成，不带 MMWAVEICBOOST 板

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Other Parts Discussed in Thread: IWR6843AOPEVM, MMWAVEICBOOST

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/955626/iwr6843aopevm-ros-robot-operating-system-integration-without-mmwaveicboost-board

器件型号：IWR6843AOPEVM
主题中讨论的其他器件： MMWAVEICBOOST

您好！

我熟悉了 IWR6843AOPEVM、并设法使用云可视化工具查看演示应用的输出。 (SDK 版本3.5)。我很期待 ROS 实现，并从 TI 资源浏览器了解到，建议使用 MMWAVEICBOOST 板使 ROS 点云可视化工具正常工作(来自 MM wave Industrial Tool Box)。

我想知道是否有其他选择。即，我是否可以使用独立模式与 ROS 连接。

还有人能不能告诉我们为什么需要升压板？

ROS 版本: melodic

Ubuntu：18.04

使用的部件：

5 年多前

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2546020 points

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ICBOOST 在 ROS 点云可视化工具中列为可选。该演示支持使用 AOP 独立版。如果您遇到问题、请发布。

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2546020 points

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您好！

感谢您的回答。我想补充以下信息。

尽管 ICBOOST 被列为可选、但它的标记如下。：(文档： Industrial Tool Box 4.5/ROS Point Cloud Visualizer )

注：

请注意、IWR6843AOPEVM 不能在独立模式下与 ROS 可视化工具配合使用。它必须安装在 MMWAVEICBOOST 上。

此外，当从工业工具箱3.5中的 ROS 软件包运行启动文件(rviz_6843_3d.launch )时

我遇到的错误是：

[ERROR][16055228.564547367]：mmWaveQuickConfig：命令失败(毫米波传感器未使用'DONE 进行响应)
[错误][16055228.564576888]：mmWaveQuickConfig：响应：''
[mmWaveQuickConfig-3]进程已停止[mmWaveQuickConfig 11726、退出代码1、/home/nirmal/radar_ws/devel/lib/ti_mmwave_rospkg/mmWaveQuickConfig /home/nirmal/radar_ws/src/ti_mmwave_rospkg_v1p5/ti_mmwave_rospkg/cfg/6843_3d.cfg _ log=/home/nirmal/.ros/log/4c0ce4d0-249f-11eb-9695-98fa9be59508/mmWaveQuickConfig-3.log：_mmWaveQuickConfig：]
日志文件：/home/nirmal/.ros/log/4c0ce4d0-249f-11eb-9695-98fa9be59508/mmWaveQuickConfig-3。log

是否有任何关于如何解决这些问题的想法？还是 ICBOOST 板是必须的？

文档有点令人困惑。

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2546020 points

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如果文档令人困惑、请道歉。我将获取此反馈并在内部进行讨论。我可以向您保证、AoP 确实可以与 ROS 驱动程序独立工作。

请按照指南中"运行驱动程序"下的说明进行操作。您将发现您需要运行：

rosslaunch ti_mmwave_rospkg 6843AOP_MULTI_3d.launch

请注意、ROS 动能支持该驱动程序、并且您正在运行 melodic。尝试使用此代码修复、以启用对 ROS Melodic 的支持。

e2e.ti.com/.../925946

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2546020 points

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非常感谢您的搭扣。

我还需要做一些澄清。

1.在哪里可以找到6843 AOP EVM 的 ROS 封装？

工业工具箱( v4.5)只有用户的 GUID、演示视频和发行说明。

我使用的软件包没有指定的启动文件：6843AOP_MULTI_3D.LAUNCH

我找到了工业工具箱版本3.5中的 ROS 包：链接

这种情况也不一样。此外、只需通过谷歌搜索即可获得非常旧版本的 ROS 软件包。

2.我使用的是 TI mmW SDK 版本3.05，我使用的演示文件是 xrw68xx_MMW_DEMOM.bin。是要使用的正确文件吗？如果没有、请说明：

a.要使用的 SDK 版本

b.要使用的.bin 文件/演示代码

C.与这些直接联系。

提前感谢

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2546020 points

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您所需的所有资源均随最新的工业工具箱下载。

1. ROS 包从实验>机器人> ROS_DRIVER 文件夹中的工具箱中解压缩。请按照有关如何解压缩和构建软件包的说明进行操作。

2.使用实验> out_for_box_demo > 68xx_AOP_mmWave_sdk_hwa > prebuild_binary 下工具箱中提供的二进制文件。他们使用的是最新的 SDK 3.5。

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2546020 points

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我找不到指定的文件。下面随附了 TI Resource Explorer /工业工具箱的屏幕截图。

我是否使用了错误的链接？

我无法获取指定的 ROS 软件包或演示应用文件。

如果是、请更正

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2546020 points

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您必须首先下载 Industrial Toolbox。请按照"工业工具箱自述文档"中的说明进行操作。

将鼠标悬停在"Industrial Toolbox - 4.5.1"上、单击3个点、然后单击"Download"。

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