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[参考译文] IWR6843AOPEVM：ROS 点云可视化工具

admin
Guru**** 2547660 points
Other Parts Discussed in Thread: IWR6843AOPEVM, MMWAVEICBOOST

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/843514/iwr6843aopevm-ros-point-cloud-visualizer

器件型号：IWR6843AOPEVM
主题中讨论的其他器件： MMWAVEICBOOST

大家好、我参考的是 TI 毫米波 ROS 驱动程序指南、并收到一条注释、指出  " 请注意 IWR6843AOPEVM 在独立模式下无法与 ROS 可视化工具配合使用。 它必须安装在 MMWAVEICBOOST"上。   我想知道这背后的原因。  如果它们是将 IWR6843AOPEVM 与 ROS 连接并在独立模式下在 ROS 可视化工具中可视化点云数据的方法、您可以告诉我如何完成该操作。

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    TI__Guru**** 2547660 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Shravan、您好！

    我已经要求一位专家对此进行研究、我们应该在本周晚些时候为您提供答案。

     

    谢谢、

    Akash

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    TI__Guru**** 2547660 points
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    您好！

    瓶颈是 UART 转 USB 转换器的驱动程序。 如果您在 Linux 计算机上安装 CP2105驱动程序、您应该能够通过一些其他更改来设置 ROS。

    目前、我们仅支持与 MMWAVEICBOOST 配合使用。

    此致、

    查尔斯·奥

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    TI__Guru**** 2547660 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好吗  、请告诉我应该对 ti_mmwave_rospkg 进行哪些更改、以便我可以在独立模式下可视化 ROS 可视化工具中的点云数据。

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    TI__Guru**** 2547660 points
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    您好！

    根据之前的帖子、ti_mmwave_rospkg 当前不支持独立模式。 但是、至少需要在 Linux 计算机上启用驱动程序、并更新 COMMAND_PORT 和 Data_PORT 以匹配器件的驱动程序、目前还不清楚需要进行其他工作。

    此致、

    查尔斯·奥  

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    TI__Guru**** 2547660 points
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    您好！  

    为了补充这一点、我希望实现与 OP 相同的功能、以下是步骤：  

    • 从 Visualizer 工具( https://dev.ti.com/gallery/view/mmwave/mmWave_Demo_Visualizer_IWR6843AOP )检索配置  
    • (此时，我没有尝试优化配置以满足我的需求，但我认为这是我们应该做的事情)
    • 导出 config.cfg  
    • 根据 您要拨打的电话、更换6843_2d.cfg 和/或6843_3d.cfg  
    • 校正端口
      • 使用 ll /dev/serial/by-id 列出
      • 更改~μ C/catkin_ws/src/ti_mmwave_rospkg/launch/ti_mmwave_sensor.launch 中的端口
        • (在我的例子中、这些端口)
        • 将 COMMAND_PORT 值更改为/dev/ttyUSB0
        • /devttyUSB1的 DATA_PORT 值
    • 使用 sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0更改端口上的权限，也将其执行到另一个端口(USB0)  
    • 使用命令 rosslaunch ti_mmwave_rospkg rviz_6843_2d.launch 或 rosslaunch ti_mmwave_rospkg rviz_6843_2d.launch

    我今天尝试了这种方法、但我检索到的云点数似乎低得离谱。

    此致

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    TI__Guru**** 2547660 points
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    感谢您的支持。