工具/软件：Linux
你好！
我正在尝试使用虚拟机在 AWR1443Boost 传感器上实施 ROS 点云可视化工具实验室(Ubuntu 16.04、我遵循了《设置指南》中的所有说明)。
当我使用演示可视化工具时、一切工作正常、并且我已经检查了我的电路板是 ES3.0版本。 我已经并甚至刷新了 SDK v2.1.0.4演示。 我的电源也是提供3A 电流
器件识别没有问题、因为有多个命令会得到响应、但在某些时候会崩溃(请参阅下面的日志)
这可能是原因！ 谢谢
总结
===========
参数
*/mmWave_Manager/command_port：/dev/ttyACM0
*/mmWave_Manager/command_rate：115200
*/mmWave_Manager/data_port：/dev/ttyACM1
*/mmWave_Manager/data_rate：921600
*/mmWave_Manager/max_allowed_azimuth_angle_deg：90
*/mmWave_Manager/max_allowed_eleve_angle_deg：90
*/rossistro：动能
*/roslversion：1.12.14
节点
/
mmWaveQuickConfig (ti_mmwave_rospkg/mmWaveQuickConfig)
mmWave_Manager (ti_mmwave_rospkg/ti_mmwave_rospkg)
Rviz (rviz/rviz)
STATUS_TF_MAP_TO_BASE_RADAR 链接(TF/STATIC_TRANSFORT_Publisher)
自动启动新主设备
Process[master ]：以 pid 开头[5121]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
将/run_id 设置为20c9e40c-5b7f-11e9-9e41-0800271b1a08
Process[rossout-1]：以 pid 开头[5134]
已启动核心服务[/rossout]
Process[mmWave_Manager-2]：以 pid 开头[5141]
Process[mmWaveQuickConfig-3]：以 pid 开头[5152]
[信息][1554893719.492326209]：mmWaveQuickConfig：使用配置文件/home/ferran/catkin_ws/src/ti_mmwave_rospkg/cfg/1443_3d.cfg 配置毫米波器件
PROCESS[STATIC_TF_MAP_TO_BASE_RADAR 链接-4]：以 pid 开头[5153]
[信息][1554893719.521614302]：waitForService: Service [/mmWaveCommSrv/mmWaveCLI 尚未发布，正在等待...
PROCESS[rviz-5]：以 pid 开头[5176]
[信息][1554893719.653785748]：使用1个工作线程初始化节点集。
[信息][1554893719.660526809]：mmWaveCommSrv：Command_port =/dev/ttyACM0
[信息][1554893719.660672466]：mmWaveCommSrv：Command_RATE = 115200
[信息][1554893719.672390055]：waitForService: Service [/mmWaveCommSrv/mmWaveCLI 现已推出。
[信息][1554893719.672995748]：mmWaveQuickConfig：忽略空白或注释行：'%(*********) '
[信息][1554893719.673372724]：mmWaveQuickConfig：忽略空白或注释行：'%为 SDK 版本：01.02'创建
[信息][1554893719.673799384]：mmWaveQuickConfig：忽略空白或注释行：'%使用可视化工具版本：1.2.0.0'创建
[信息][1554893719.675052008]：mmWaveQuickConfig：忽略空白或注释行：'%频率：77'
[信息][1554893719.675473346]：mmWaveQuickConfig：忽略空白或注释行：'%平台：xWR14xx'
[信息][1554893719.67599268]：mmWaveQuickConfig：忽略空白或注释行：'%场景分类器：best _range_res'
[信息][1554893719.677208763]：mmWaveQuickConfig：忽略空白或注释行：'%方位角分辨率(度)：15 +仰角'
[信息][1554893719.679380696]：mmWaveQuickConfig：忽略空白或注释行：'%距离分辨率(m)：0.044'
[信息][1554893719.687862152]：mmWaveQuickConfig：忽略空白或注释行：'%最大不模糊距离(m)：9.01'
[信息][1554893719.688374265]：mmWaveDataHdl：DATA_PORT =/dev/ttyACM1
[信息][1554893719.6916819262]：mmWaveDataHdl：DATA_RATE = 921600
[信息][1554893719.691722655]：mmWaveDataHdl：Max_allowed_elev_angle_deg = 90
[信息][1554893719.691756831]：mmWaveDataHdl：Max_allowed_azimuth_angle_deg = 90
[信息][1554893719.692320655]：mmWaveQuickConfig：忽略空白或注释行：'%最大径向速度(m/s)：5.06'
[信息][1554893719.695511534]：mmWaveQuickConfig：忽略空白或注释行：'%径向速度分辨率(m/s)：0.64'
[信息][1554893719.699652249]：mmWaveQuickConfig：忽略空白或注释行：'%帧持续时间(msec)：33.333'
[信息][1554893719.700894068]：DataUARTHandler 读取线程：端口打开
[信息][1554893719.703711493]：mmWaveQuickConfig：忽略空白或注释行：'%距离检测阈值(dB)：9'
[信息][1554893719.704968735]：mmWaveQuickConfig：忽略空白或注释行：'%范围峰值分组：已禁用'
[信息][1554893719.705519267]：mmWaveQuickConfig：忽略空白或注释行：'%多普勒峰分组：已启用'
[信息][1554893719.708157660]：mmWaveQuickConfig：忽略空白或注释行："%静态干扰消除：禁用"
[信息][1554893719.716133705]：mmWaveQuickConfig：忽略空白或注释行：'%********* '
[信息][1554893719.717084119]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'sensorStop'
[信息][1554893719.754496383]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'sensorStop'
[信息][1554893719.762189164]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'sensorStop
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893719.840261643]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一"响应)
[信息][1554893719.841091263]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'flushCfg'
[信息][1554893719.850148643]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'flushCfg'
[信息][1554893719.857199169]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'flushCfg
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893719.922997144]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一个"响应)
[信息][1554893719.923691092]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'dfeDataOutputMode 1'
[信息][1554893719.932305060]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'dfeDataOutputMode 1'
[信息][1554893719.941961455]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'dfeDataOutputMode 1
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893720.013863417]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一个"响应)
[信息][1554893720.014599929]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'channelCfg 15 7 0"
[信息][1554893720.036935693]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'channelCfg 15 7 0"
[信息][1554893720.047683595]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'channelCfg 15 7 0
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893720.127881751]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"One"响应)
[信息][1554893720.128659357]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'adcCfg 2 1'
[信息][1554893720.143172831]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'adcCfg 2 1'
[信息][1554893720.150835897]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'adcCfg 2 1.
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893720.221955314]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一个"响应)
[信息][1554893720.222759583]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'adcbufCfg 0 1 01'
[信息][1554893720.238980008]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'adcbufCfg 0 1 0 1'
[信息][1554893720.24856987]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'adcbufCfg 0 1 0 1
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893720.328027096]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一个"进行响应)
[信息][1554893720.328846230]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'profileCfg 0 77 7 57.14 0 70 1 240 4884 0 30 '
[信息][1554893720.343379762]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'profileCfg 0 77 7 57.14 0 70 1 240 4884 0 30'
[信息][1554893720.356875260]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'profileCfg 0 77 7 57.14 0 70 1 240 4884 0 30
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893720.428985946]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一个"响应)
[信息][1554893720.429822324]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 0 1 '
[信息][1554893720.451943156]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 0 1 '
[信息][1554893720.463383021]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893720.551008547]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一个"响应)
[信息][1554893720.551879428]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'chirpCfg 1 0 0 0 0 0 4 '
[信息][1554893720.566874589]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'chirpCfg 1 0 0 0 0 0 4 '
[信息][1554893720.579334255]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'chirpCfg 1 0 0 0 0 0 4
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893720.667599375]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一"响应)
[信息][1554893720.668404303]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'chirpCfg 2 0 0 0 0 2 '
[信息][1554893720.680275802]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'chirpCfg 2 0 0 0 0 2 '
[信息][1554893720.691840897]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'chirpCfg 2 0 0 0 0 0 2
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893720.767035694]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一个"响应)
[信息][1554893720.767910167]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'frameCfg 0 2 16 0 33.333 1 0'
[信息][1554893720.781405301]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'frameCfg 0 2 16 0 33.333 1 0'
[信息][1554893720.790449161]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'frameCfg 0 2 16 0 33.333 1 0
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893720.869929560]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一个"进行响应)
[信息][1554893720.870934639]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'guiMonitor 1 0 0 0 0'
[信息][1554893720.885443077]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'guiMonitor 1 0 0 0 0'
[信息][1554893720.893925936]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'guiMonitor 1 0 0 0 0 0 0
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893720.981948983]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一个"响应)
[信息][1554893720.982754492]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'cfarCfg 0 2 8 4 3 0 768'
[信息][1554893720.997691506]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'cfarCfg 0 2 8 4 3 0 768'
[信息][1554893721.007395953]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'cfarCfg 0 2 8 4 3 0 768
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893721.076493466]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一个"响应)
[信息][1554893721.077326931]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'peakGrouping 1 0 1 229 '
[信息][1554893721.102148503]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'peakGrouping 1 0 1 229 '
[信息][1554893721.113667415]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'peakGrouping 1 0 1 229
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893721.184378819]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一个"响应)
[信息][1554893721.185155687]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'ultiObjBeamForming 1 0.5'
[信息][1554893721.195874937]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'ultiObjBeamForming 1 0.5'
[信息][1554893721.207427113]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'ultiObjBeamForming 1 0.5
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893721.295885816]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一个"响应)
[信息][1554893721.296578218]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'unterRemoval 0'
[信息][1554893721.311033967]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'unterRemoval 0'
[信息][1554893721.320736123]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'listerRemoval 0
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893721.403773735]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一个"响应)
[信息][1554893721.404617940]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'calibDcRangeSig 0 -5 8 256'
[信息][1554893721.433069604]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'calibDcRangeSig 0-5 8 256'
[信息][1554893721.44475635]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'calibDcRangeSig 0-5 8 256
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893721.527411834]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"One"进行响应)
[信息][1554893721.528406712]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0'
[信息][1554893721.540245520]：mmWaveCommSrv：发送命令到传感器：'compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0'
[信息][1554893721.555145323]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 0
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893721.625232605]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"One"响应)
[信息][1554893721.626125483]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'myeRangeBiasAndRxChanPhase 0 1.5 0.2'
[信息][1554893721.640195175]：mmWaveCommSrv：发送命令到传感器：'myeRangeBiasAndRxChanPhase 0 1.5 0.2'
[信息][1554893721.651799788]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'myeRangeBiasAndRxChanPhase 0 1.5 0.2.
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893721.731684604]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一个"响应)
[信息][1554893721.732485710]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'CQRxSatMonitor 0 3 5 123 0"
[信息][1554893721.747385828]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'CQRxSatMonitor 0 3 5 123 0'
[信息][1554893721.757219544]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'CQRxSatMonitor 0 3 5 123 0
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893721.832735493]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一个"响应)
[信息][1554893721.833666214]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'CQSigImgMonitor 0 119 4'
[信息][1554893721.85250909]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'CQSigImgMonitor 0 119 4'
[信息][1554893721.860941209]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'CQSigImgMonitor 0 119 4.
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893721.944488314]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一个"响应)
[信息][1554893721.945369751]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'analogMonitor 1 1'
[信息][1554893721.956573343]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'analogMonitor 1 '
[信息][1554893721.966291100]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'analogMonitor 1
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1554893722.038360083]：mmWaveQuickConfig：命令成功(毫米波传感器以"一个"响应)
[信息][1554893722.0391229]：mmWaveQuickConfig：发送命令：'sensorStart'
[信息][1554893722.052201046]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'sensorStart'
[信息][1554893722.059960831]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'sensorStart
错误-1
mmwDemo：/>'
[信息][1554893722.146300004]：mmWaveQuickConfig：命令失败(毫米波传感器未使用'One'进行响应)
[信息][1554893722.146496558]：mmWaveQuickConfig：响应：'sensorStart
错误-1
mmwDemo：/>'
[信息][1554893722.154799176]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'sensorStart'
[信息][1554893722.162367917]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'sensorStart
错误-1
mmwDemo：/>'
[错误][1554893722.235565917]：mmWaveQuickConfig：命令失败(毫米波传感器未使用'Done'进行响应)
[错误][1554893722.235653691]：mmWaveQuickConfig：响应：'sensorStart
错误-1
mmwDemo：/>'
[mmWaveQuickConfig-3]进程已终止[pid 5152、exit code 1、cmd /home/ferran/catkin_ws/devel/lib/ti_mmwave_rospkg/mmWaveQuickConfig /home/ferran/catkin_ws/src/ti_mmwave_rospkg/cfg/1443_3d.cfg __name：=mmWaveQuickConfig __log：=/home/ferran/.ros/log/20c9e40c-5b7f-11e9-9e41-0800271b1a08/mmWaveQuickConfig-3.log。
日志文件：/home/ferran/.ros/log/20c9e40c-5b7f-11e9-9e41-0800271b1a08/mmWaveQuickConfig-3。log
