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[参考译文] AWR1843BOOST：有关 Gtrack 中的门控的一些问题

admin
Guru**** 2553260 points


请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/847555/awr1843boost-a-few-questions-about-gating-in-the-gtrack

器件型号：AWR1843BOOST

您好！

我使用 的是 MMWAVE_SDK_03_03_00_03和 MMWAVE_INDUSIAL_toolbox_4_0_0。

在"章节3.4.1中。 在路径 C：\ti\mmwave_sdk_03_00_03\packages/ti\algtrack\docs 下的"跟踪具有多个反射点的雷达目标.pdf"中、建议使用恒定体积(V)概念、而不是传统的恒定栅极(G)。 这对我来说是有道理的。 它还说、引用、"在给定恒定体积 V 的情况下、我们计算 G。"

和"章节4.3.2 "中的表5。 高级参数-门控参数"、我们将"门控函数参数"设置为：volume、DepthLimitit、WidthLimitit、HeightLimitit、VelocotyLimitit。

因此、我假设我们在配置文件中提供 V (特定于目标)、然后内部 GTrack 将计算 G

但是、当我跟踪 GTrack 的源代码时、我没有找到该计算(从 V 到 G)。  

首先、在路径 C：\ti\mmwave_industrial_toolbox_4_0_0\labs\traffics_monitoring\18xx_68xx_traffics_monitoring 下的演示项目中、它会将配置文件中的'Volume'读取为'GAIN'、如\traffics_monitoring_18xx_MSS\tracker 实用程序.c 中的359行所示、 

gMmwMssMCB.trackerCfg.trackerDpuCfg.staticCfg.gatingParams.gain =(float) atof (argv[1])；

在文件 C：\ti\mmwave_sdk_03_03_00_03\packages/ti\algtrack\src\gtrack_unit_start.c 中的第123行中、我们有 

Inst->G = inst->gatingParams->Gain；

在文件 C：\ti\mmwave_sdk_03_00_03\packages/ti\algtrack\src\gtrack_unit_scal.c 中的第131行中、我们有 

/*门控步骤*/
if (mDP < inst->G)｛

mDP 是 Mahalanobis 距离、没有速度维度。 因此、对于当前版本的 MMWAVE_SDK、Gtrack 仍然实现恒定"G"、如"使用雷达应用进行多目标跟踪"一书中所示。

同时、对于限制参数、即 DepthLimit、WidthLimit、HeightLimit 和 VelocotyLimit 、在'Gating Function Parameters'中、它们将更新为'H_limites.vector'、如下所示。

但 H_limits.vector 尚未在任何其他位置使用。 因此、限制参数似乎是"样例"。

简单地说、我想确认两点：

虽然在 Gtrack doc 中提出了常数"V"、但它仅在当前版本的 MMWAVE_SDK 中实现常数"G"(从03_03_00_03起)。 配置文件中'gatingParam'中的参数'Volume'的作用是'G'而不是'V'。

2.  其他参数，即配置文件中'gatingParam'中的 DepthLimit、WidthLimit、HeightLimit 和 VelocotyLimit，对选通结果不执行任何操作。

顺便说一下、门控函数中的参数"增益"会导致与卡尔曼"增益"的混淆。 可能"门"比参考手册中的更好。

谢谢、

Feng

  • 0
    TI__Guru**** 2553260 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Feng：

    首先、音量已替换为内部称为"增益"的内容。  GTrack 计算门控功能的尺寸。 每个维度都可以由增益量增大、但最终受限值的限制。  增长是乘法。 因此、如果增益为3、尺寸为2、限制为4、则增益可以增加到3*2=6、但限制为4。

    我将与作者核实、以确定是否使用了这些限制。

    此致、

    Justin

  • 0
    TI__Guru**** 2553260 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Justin、

    因此、配置文件中的"Volume"与 Gtrack 源项目中的"Gain"是相同的。

    而 Gtrack 的当前实施不遵循 Gtrack 文档中的以下内容、对吧？ 

    因此、建议的门控解决方案基于恒定体积概念。 我们正在寻找
生成相同体积椭面的门控函数。 在给定恒定体积 V 时、我们计算 G。现在、
具有大量分散的组轨道将看到解速率范围、从而导致较少
的轨道采集。 具有访问分散的轨道(
具有不兼容的网格的轨道)将会分离。 这是所需的行为。

    因此、Gtrack doc 的表5中选择"Volume"的指南、如所示  

    也不会关注它？

    因此、出现了另一个问题。 如何 在配置文件中选择"卷"或在源代码中选择"增益"？

    在参考手册中、尽管我在下图中没有找到[2]、但 square_d_max 应与"Volume"或"gain"相同、对吧？

    对于单个目标、参考手册中的"栅极"应遵循：

    但是对于组赛道、选择 square_d_max 应该跟在第二张图片中的[2]中的内容一样吗？

    谢谢、

    Feng

  • 0
    TI__Guru**** 2553260 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    你好，方

    通常、我们发现增益= 3对人类而言是一个很好的值。 我将在回答时说明我们如何确定增益。

    此致、

    Justin

  • 0
    TI__Guru**** 2553260 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    这将非常有帮助。

    谢谢、

    Feng

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    TI__Guru**** 2553260 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Feng：

    我与 GTrack 的作者交谈。  

    "正如用户正确地说的、门控功能使用增益参数作为归一化距离函数。 标准化表示以标准偏差测量距离。 例如、在2D 中、距离等于 std2的点与预期中心的距离相等、将产生 sqrt (2)的 Mahalanobis 距离。 默认值为3时、将在栅极内考虑该点。

    我们发现、将此参数设置为3对于大多数2D 情况很好。 对于3D、我们可能需要增加此参数(例如增加到4)。 "

    一般而言、我们不希望您需要更改栅极。

    此致、

    Justin