[参考译文] 编译器/OPT8241-CDK-EVM：同步的 steram 多个 OPT8241摄像头。

尊敬的 Larry：

我们修改了 TI Voxel SDK 中的 CamerasSaveStreamTest 项目，然后为每个 Grabber 注册了三个单独的回调，每个回调都有自己的缓冲区和循环。
发现一些错误后、我们大约可以同时运行3种不同的 T.O.F 摄像头流。 感谢你的帮助。

此致、
盛华

/图标 /
主程序如下。
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程序流：
1.使用 USB 电缆将摄像头1/2/3连接至计算机。
2.具有特定回调函数的初始捕捉1/2/3
3.开始获取1/2/3流。
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/*
* TI Voxel Lib 组件。
*
*版权所有(c) 2014 Texas Instruments Inc.
*


#include "CameraSystem.h"

#include "SimpleOpt.h"
#include "Common.h"
#include "Logger.h"
#include "UVCStreamer.h"
#include
#include
/2017.0928 by ysh… 圣
#include "graber.h"
////// … 结束。。
使用命名空间 Voxel；

枚举选项
｛
Vendor_ID = 0、
Product_ID = 1、
serial_number = 2、
dump_file = 3、
num_of 帧= 4
}；

矢量 参数规格=
｛
｛vender_ID、"-v"、SO_REQ_SEP、"USB 器件的供应商 ID (十六进制)"｝、//此处仅需要工作人数
｛product_ID、"-p"、SO_REQ_SEP、"USB 器件产品 ID 的逗号分隔列表(十六进制)"｝、
｛serial_number、"-s"、SO_REQ_SEP、"USB 器件的序列号(字符串)"｝、
｛dump_file、"-f"、SO_REQ_SEP、"Name of the file to dump extracted frames"｝、
｛NUM_OF_FRAMES、"-n"、SO_REQ_SEP、"要转储的帧数[默认值= 1]"｝、
SO_END_OPTIONS
}；

空帮助()
｛
std：：：cout <<"CameraSystemSaveStreamTest v1.0"<<std：endl；

CSSimpleOpt：：soption *选项= argumentSpecifications.data()；

while (选项->NID >= 0)
｛
std：:cout << option->pszArg<<"<< option->helpInfo << std：:endl;
选项++；
｝
｝

#if 1.
typedef 枚举｛
FRAMEFLAG_RAW_坯 件=(1 << DepthCamera：：frame_raW_frame_坯 件)、
FRAMEFLAG_RAW_Processed =(1 << DepthCamera：：frame_raW_FRAME_Processed)、
FRAMEFLAG_DEPTY_FRAME =(1 << DepthCamera：：FRAME_DEPTY_FRAME)、
FRAMEFLAG_XYZI_POIN_CLOUD 帧=(1 << DepthCamera：：frame_XYZI_POIN_CLOUD 帧)、
FRAMEFLAG_ALL =(FRAMEFLAG_RAW_RAWLET
| FRAMEFLAG_RAW_Processed
| FRAMEFLAG_DEPTH 帧
| FRAMEFLAG_XYZI_POT_CLOUD 帧)
}帧标志；
#endif


int main (int argc、char * argv[])
｛

CSSimpleOpt s (argc、argv、argumentSpecifications)；

logger.setDefaultLogLevel(LOG_INFO);

uint16_t vid = 0；

矢量 PID；
字符串序列号；
/2017.0929 by ysh…
字符串 serialNumber1 ="10408201039135"；
字符串 serialNumber2 ="10410711038992"；
字符串序列号3="10408671038987"；

字符串 dumpFileName；

int32_t 帧计数= 1；

/2017.0929 by ysh
bool test_flag = 0；

char *endptr；

while (s.Next())
｛
if (s.LastError()！= SO_SUCCESS)
｛
std：:cout << s.GetLastErrorText (s.LastError())<<"："< s.OptionText（)<<"'(使用-h 获取命令行帮助)"<< std：：endl；
help()；
返回-1；
｝

//std：：：cout << s.OptionId()<<"："<< s.OptionArg()<< std：endl;

矢量 splits；
switch (s.OptionId())
｛
case vendor_ID：
VID =(uint16_t) strtol (s.OptionArg()、&endptr、16)；
中断；

案例 PRODUCT_ID：
split(s.OptionArg()、','、splits)；

对于(自动&s1：splits)
pids.push_back ((uint16_t) strtol (s1.c_str ()、&endptr、16))；

中断；

案例序列号：
SerialNumber = s.OptionArg()；
中断；

案例转储文件：
dumpFileName = s.OptionArg()；
中断；

大小写 NUM_OF_FRAMES：
frameCount =(int32_t) strtol (s.OptionArg()、&endptr、10)；
中断；

默认值：
help()；
中断；
}；
｝

if (vid =0 || pids.size ()=0 || pid[0]=0 || dumpFileName.size ()=0)
｛
logger (log_error)<<"required argument missing." << std：：endl；
help()；
返回-1；
｝

CameraSystem 系统；

//获取所有有效检测到的设备
常量矢量 设备= sys.scan()；

DevicePtr toConnect；
DevicePtr toConnect1；
DevicePtr toConnect2；
DevicePtr toConnect3；

std：：：cout <<"检测到的器件："<< std：：endl；
(自动&d：设备)
｛
std::cout <<d->id()<< std:endl;

if (d->interfaceID ()==设备：USB)
｛
USBDevice &USB=(USBDevice &)*d；

//if (usb.VendorID ()=vid &&(SerialNumber.size ()=0 || usb.serialNumber ()=SerialNumber))｛
//if (usb.VendorID ()=vid &&(serialNumber1.size ()=0 || serialNumber2.size ()==0 || usb.serialNumber ()=serialNumber1 || usb.serialNumber ()=serialNumber2))｛
if (usb.VendorID ()=vid)｛
for (自动 pid：PID)
if (usb.productID ()== pid)
｛
if (usb.serialNumber ()=serialNumber1)
｛toConnect1 = d；｝
if (usb.serialNumber ()=serialNumber2)
｛toConnect2 = d；｝
if (usb.serialNumber ()=serialNumber3)
｛toConnect3 = d；｝
｝
//toConnect = d；
｝
｝
｝

//if (！toConnect)
//｛
// logger (log_error)<<"No valid device found for the specified VID：PID：serialnumber"<< std：：endl；
//返回-1；
//｝

如果(！toConnect1 &&！toConnect2)
｛
logger (log_error)<<"No valid device found for the specified VID：PID：serialnumber"<< std：endl；
返回-1；
｝

//DepthCameraPtr depthCamera = sys.connect (toConnect)；
DepthCameraPtr dethCamera1 = sys.connect (toConnect1)；
DepthCameraPtr dethCamera2 = sys.connect (toConnect2)；
DepthCameraPtr dethCamera3 = sys.connect (toConnect3)；

/2017.0928 by ysh…
CameraSystem sys1、sys2、SYS3；

/2017.0928 by ysh… 还可以…
//Grabber Graber1 (depthCamera、Grabber：：FRAMEFLAG_XYZI_POINT_CLOUD 帧、sys)；

Grabber Graber1 (deptcamera1、Grabber：：FRAMEFLAG_DEPTY_FRAME、sys1)；
Grabber Graber2 (depthCamera2、Grabber：：FRAMEFLAG_XYZI_POINT_CLOUD 帧、sys2)；
Grabber Grabber3 (depthCamera3、Grabber：：FRAMEFLAG_XYZI_POINT_CLOUD 帧、sys2、3)；
// test_flag=Grabber1.isInitialize()；

//std：：：cout <<"已成功为设备加载深度摄像机"<< toConnect->id()<< std：endl；
Grabber1.start()；
Grabber2.start()；
Grabber3.start()；

while (1)｛｝；

返回0；
｝