[参考译文] AWR1642BOOST：如何在 EVM 上测试 CAN-FD？

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/625509/awr1642boost-how-to-test-the-can-fd-on-the-evm

器件型号：AWR1642BOOST

您好！

我的客户正在使用 canfd 演示(C：\ti\mmwave_sdk_01_00_00_05\packages/ti\drivers\canfd)在 EVM 上测试 CAN-FD。

当他使用 CAN-classic 模式时、调试工具(矢量独木舟)可以识别 CAN 总线传输的数据、这是正常的。

当他使用 CAN-FD 模式时、调试工具(矢量独木舟)无法识别 CAN 总线传输的数据。独木舟可以捕获数据、但它建议出现如下所示的 CRC 错误。

如何配置独木舟以识别正确的数据？或者、您能否提供在 EVM 上测试 CAN-FD 的指南和配置？

代码中的参数(mcanBitTimingParams) 与 Canoe 的配置之间有何关系？

谢谢。

此致、

Wesley

8 年多前

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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Wesley、您好！

我不熟悉“引导程序独木舟”工具，无法对该工具中要完成的设置进行注释。但是、Prescalar 值在 Vector Canoe 工具中似乎并不正确。

但原则上、比特率计算如下所示：

时钟/((数据波特率预分频系数+ 1)*(dataTimeSeg1 + dataTimeSeg2 +3))

在标称比特率设置的 SDK 代码中：

数据波特率预分频值= nomBrp

dataTimeSeg1 = PropnomSeg+nomPseg1

dataTimeSeg2 = nomPseg2

CAN 模块的"时钟"在40MHz 下计时、SDK 示例中的标称位速率设置为1MHz 、采样点为75%。

类似的计算也适用于数据比特率。在 SDK 示例代码中，采样点62.5%处的数据比特率设置为5MHz。

您将需要设置与 SDK 代码中设置的相同的矢量 Canoe 位时序设置。

谢谢、

Raghu

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0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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您好 Raghu、

您提供的比特率计算与 SDK 不同。

在 SDK (C：\ti\mmwave_sdk_01_00_00_05\packages/ti\drivers\canfd\test\xwr16xx\main.c line1019)中、配置如下所示。

/*分别将1Mbps 和5Mbps 配置为标称和数据比特率

传播：8.

PH 值1：6

PH 段2：5

同步跳转：1.

BRP (波特率预分频器)：2.

标称位速率=(40)/((8+6+5)+1*BRP)=1MHz

数据比特率的时序参数：

传播：2.

pH 值段1：2

PH 段2：3

同步跳转：1.

BRP (波特率预分频器)：1.

标称位速率=(40)/((2+2+3)+1*BRP)=5MHz

mcanBitTimingParams.nomBrp = 0x2U；

mcanBitTimingParams.nomPropSeg = 0x8U；

mcanBitTimingParams.nomPseg1 = 0x6U；

mcanBitTimingParams.nomPseg2 = 0x5U；

mcanBitTimingParams.nomSjw = 0x1U；

mcanBitTimingParams.dataBrp = 0x1U；

mcanBitTimingParams.dataPropSeg = 0x2U；

mcanBitTimingParams.dataPseg1 = 0x2U；

mcanBitTimingParams.dataPseg2 = 0x3U；

mcanBitTimingParams.dataSjw = 0x1U；

但您给出的等式是

比特率=时钟/((数据波特率预分频系数+ 1)*(dataTimeSeg1 + dataTimeSeg2 +3))

比特率=时钟/((nomBrp + 1)*(nomPropSeg+nomPseg1+ nomPseg2+3)

在1MHz 的情况下、比特率= 40/((2+1)*(8+6+5+3)=40/66=0.606MHz

在5MHz 的情况下、比特率= 40/((1+1)*(2+2+3+3))=40/20=2MHz

这些0.606MHz 和2MHz 是什么意思？

此外、如何根据参数计算采样点？

Canoe 只有62%的采样点、如下所示、这一切对吗？

谢谢。

此致、

Wesley

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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Wesley、

这两个公式都正确。我们只需要考虑在我发送的公式中编程到器件的值。

在 SDK 代码中，如果选中"CANFD_CONFIGBitTime()函数，则在对寄存器进行编程之前，发送到器件的位时间全部减1。

根据我发送的公式：

时钟/((数据波特率预分频系数+ 1)*(dataTimeSeg1 + dataTimeSeg2 +3))

因此、对于以下值

标称比特率：

传播：8.

PH 值1：6

PH 段2：5

同步跳转：1.

BRP (波特率预分频器)：2.

标称比特率：40/((BRP - 1)+ 1)*((nomPropSeg+nomPseg1 -1)+(Seg2 -1)+ 3)

对于1MHz：40/(((((2-1)+1)*((8+6-1)+(5-1)+3))

对于数据阶段：

传播：2.

pH 值段1：2

PH 段2：3

同步跳转：1.

BRP (波特率预分频器)：1.

对于5MHz：40/(((1-1)+1)*((2+2-1)+(3-1)+3)

SDK 中的另一个公式考虑了直接从应用发送的时序编号。

希望这能帮助您更好地理解。

谢谢、

Raghu

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0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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您好 Raghu、

感谢您的回复、这很有帮助。
我有下面显示的另一个问题。
如何根据参数计算采样点？
Canoe 只有62%的采样点、如下所示、这一切对吗？
谢谢。

海格兹
Wesley。

0 admin 8 年多前

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Wesley、

我在 Canoe 中也看到了75%的采样点。您可以通过更改位时间来更改采样点。

您可以通过在 SDK 代码中设置以下值来实现数据阶段采样点75%的目标：

传播：3.

pH 值段1：2

PH 段2：2.

同步跳转：1.

BRP：1.

对于5MHz：40/(((1-1)+1)*((3+2-1)+(2-1)+3))

谢谢、

-Raghu

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0 admin 8 年多前

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您好 Raghu、

感谢你的帮助。
我理解这一原则。

此致、
Wesley。

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