[参考译文] AWR1642：AWR1642：更改 CAN 消息 ID 时出现问题

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Other Parts Discussed in Thread: SYSBIOS

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/630466/awr1642-awr1642-problems-changing-can-message-ids

器件型号：AWR1642
Thread 中讨论的其他器件：SYSBIOS

您好；

在 CAN 消息最初配置后、我正在尝试更改其消息 ID。我指的是现有消息框的 CAN_DCANMsgObjCfgParams 结构中的 msgIdentifier 字段。

我能够初始化 CAN 并发送和接收消息。当我希望在运行时更改 msgIdentifier 时、这似乎是第一次工作、并且我可以使用新的消息 ID 发送和接收 CAN 消息。当我第二次尝试更改消息框的消息 ID 时、它会失败。

在运行时修改消息框的 msgIdentifier 字段的建议方法是什么？例如、J1939 CAN 规范需要这样做、其中信息编码到消息 ID 中、该 ID 将随着时间的推移而变化。需要在上电周期中多次修改消息框的 msgIdentifier。

似乎没有 CAN_modifyMsgObject()或等效项。有一个驱动程序函数 DCANConfigMsgObj()，可由 CAN_createMsgObject()使用，但如上所述只能更改消息 ID 一次。第二次更改消息 ID 不起作用。

提前感谢、

Joe Shidle

8 年多前

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2577385 points

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有关故障情况的其他详细信息：

我已经尝试使用 CAN_deinit()，完全重新配置 CAN 子系统，以及 CAN_init()。这会导致崩溃、指示 SYSBIOS 子系统中的异常。

我已经尝试在希望更改的消息框中使用 CAN_deleteMsgObject()，然后使用 CAN_createMsgObject()重新创建它。这是第一次使用、我可以发送具有新消息 ID 的消息。但第二次会导致崩溃、表明在 SYSBIOS 子系统中释放堆内存失败。

最后，我尝试直接从我的应用程序调用 DCANConfigMsgObj()，这是第一次运行，我能够使用新的消息 ID 发送消息。但是、当我第二次或以后使用它时、它会继续使用旧的消息 ID。例如、如果我从消息 ID 0x100开始、然后将其更改为0x101、则一切正常、消息框传输将以0x101消息 ID 结束。如果我调用同一例程将其更改为0x102、0x103或0x104、则消息仍会以消息 ID 0x101退出。

如果需要、我可以提供更多信息。

不过、我的问题的要点仍然是："如何在运行时更改消息框的 msgIdentifier 字段？"

提前感谢、
Joe Shidle

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2577385 points

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Joe、您好！

感谢您的提问。让我和我的团队交谈、在接下来的几天里、我将有人对您做出回应。

谢谢、
Akash

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2577385 points

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Joe Shidle、您好！

我们能够再现您在运行时指出的有关 CAN 消息 ID 配置的问题。

但是、在 CANFD 接口上看不到同样的问题、CANFD 在经典 CAN 模式下工作。

我们正在努力为您提供 CAN 驱动程序中的问题解决方案。
感谢您的耐心等待。

-Raghu

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2577385 points

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Joe Shidle、您好！

我们能够在运行时配置 CAN 消息 ID、并使用修改后的消息 ID Tx 消息。

下面是对$MMWAVE_SDK_01_00_00_05\packages/ti\drivers\can\test\con\main.c 中的 DcanTransmit 函数执行的代码修改：

while (1)
｛

int32_t j = 1；
int32_t 值；
/*修改 Tx 消息标识符*/
appDcanTxCfgParams.msgIdentifier = 0xC1 + j；

J++；
if ((0xC1+j)> 0xCF)
｛
J = 0；
｝

/*在此处创建 Tx 消息对象并删除 while ()循环之外创建的任何 Tx 消息对象*/
txMsgObjHandle = CAN_createMsgObject (canHandle、DCAN TX_MSG_obj、&appDcanTxCfgParams、&errCode)；
if (txMsgObjHandle ==空)
｛
System_printf ("错误：可以创建 Tx 消息对象失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回-1；
｝

/*通过 Tx 消息对象发送数据*/
RetVal = CAN_transmitData (txMsgObjHandle、&appDcanTxData、&errCode)；
如果(RetVal < 0)
｛
System_printf ("错误：可以为迭代%d 传输数据失败[错误代码%d]\n"、迭代计数、错误代码)；
返回-1；
｝

迭代 Count++；

optionTLV.type = CAN_Option_DCAN 电源关闭；
optionTLV.length = sizeof (uint8_t)；
值= 1；
optionTLV.value =(void*)&value；

RetVal = CAN_setOptions (canHandle、&OPTIONTLV、&errCode)；
如果(RetVal < 0)
｛
System_printf ("错误：可以设置选项睡眠失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回-1；
｝

optionTLV.type = CAN_Option_DCAN 电源关闭；
optionTLV.length = sizeof (uint8_t)；
值= 0；
optionTLV.value =(void*)&value；

RetVal = CAN_setOptions (canHandle、&OPTIONTLV、&errCode)；
如果(RetVal < 0)
｛
System_printf ("错误：可以设置选项唤醒失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回-1；
｝

if (gDisplayStats = 1)
｛
gDisplayStats = 0；
如果(((msgLstErrCnt =0)&&
(dataMissMatchErrCnt = 0)&(RetVal = 0))
｛
System_printf ("调试：外部发送测试通过\n")；
｝
其他
｛
System_printf ("调试：外部发送测试失败\n")；
RetVal =-1；
｝

System_printf ("调试：迭代次数：%d\n"、迭代计数)；
system_printf ("调试：传输的消息数：%d\n"、gTxPkts)；
System_printf ("调试：接收到的消息数：%d\n"、gRxPkts)；
System_printf ("调试：丢失的消息数：%d\n"、msgLstErrCnt)；
System_printf ("调试：错误状态中断：%d\n"、gErrStatusInt)；
System_printf ("\n\n")；

msgObjStats.handle = txMsgObjHandle；
optionTLV.type = CAN_Option_DCAN _MSG_OBJECT_STATS；
optionTLV.length = sizeof (CAN_DCANMsgObjectStats)；
optionTLV.value =(void*)&msgObjStats；

RetVal = CAN_getOptions (canHandle、&OPTIONTLV、&errCode)；
如果(RetVal < 0)
｛
System_printf ("错误：可以获取失败的统计数据[错误代码%d]\n"、错误代码)；
｝

System_printf ("调试：消息对象号：%d\n"、msgObjStats.msgObjectNum)；
System_printf ("调试：方向：%s\n"、(msgObjStats.Direction =0)？ "接收"："发送")；
System_printf ("调试：接收到的中断数：%d\n"、msgObjStats.interruptsRxed);
System_printf ("调试：处理的消息数：%d\n"、msgObjStats.messageProcessed)；
System_printf ("\n\n")；

msgObjStats.handle = rxMsgObjHandle；
RetVal = CAN_getOptions (canHandle、&OPTIONTLV、&errCode)；
如果(RetVal < 0)
｛
System_printf ("错误：可以获取失败的统计数据[错误代码%d]\n"、错误代码)；
｝

optionTLV.type = CAN_Option_DCAN 错误计数器；
optionTLV.length = sizeof (CAN_DCANErrorCounter)；
optionTLV.value =(void*)&errCounter；

RetVal = CAN_getOptions (canHandle、&OPTIONTLV、&errCode)；
如果(RetVal < 0)
｛
System_printf ("错误：可以获取错误计数器失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
｝

System_printf ("调试：接收被动错误：%d\n"、errCounter.rxErrPassive)；
System_printf ("调试：发送错误计数器：%d\n"、errCounter.txErrCounter)；
System_printf ("调试：接收错误计数器：%d\n"、errCounter.rxErrCounter)；
｝
RetVal = CAN_deleteMsgObject (txMsgObjHandle、&errCode)；
如果(RetVal < 0)
｛
System_printf ("错误：可以删除 Tx 消息对象失败[错误代码%d]\n"、错误代码)；
返回-1；
｝

｝

通过此更改、您可以创建新的 TX 消息对象、并在消息对象被传输后将其删除。要删除任何消息对象、我们需要将 CAN 接口置于"本地断电模式"、然后将其恢复到正常模式。

下面也是从 AWR 器件在 PCAN 上接收到的消息的快照、消息 ID 在运行时发生更改。

请告诉我这是否能解决您的问题。

谢谢、

Raghu

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如果您的问题得到了解答、请单击此帖子上的"验证答案"按钮。

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0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2577385 points

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Raghu；

感谢您的调查和回应。我将按照您的建议实施并告知您。

但是、我确实有一个快速问题：当 CAN 接口处于"CAN_OPTION _DCAN _POWER_DOWN 设置为1时、CAN 接口是否仍然能够接收 CAN 消息？

我担心在消息 ID 被改变的时间段内总线的可靠性。

同样、SAE J1939 CAN 协议规范依赖于半定期修改 CAN 消息 ID、因为将大量数据编码到29位扩展 CAN 消息 ID 中。我担心关闭 CAN 接口会影响现场产品的可靠性。

此致、
Joe Shidle

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2577385 points

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Raghu；

我已将相关代码添加到我们的应用中、我们仍会看到问题。

我们在开始时创建许多消息框对象、所有对象都具有默认消息 ID。然后、我们在运行时的不同点更改 TX 消息框的消息 ID。因此、有 N 个消息框、T 个 TX 消息框和 R 个 RX 消息框、其中 T + R = N

我执行你的建议的方式如下：

1) 1)删除1个或多个消息框对象
2) 2)创建1个或多个具有新消息 ID 的新消息框对象
3) CAN_setOptions()关闭电源
4) CAN_setOptions()以唤醒
(笑声) 一段时间后
5) 5)使用新消息 ID 发送

这是第一次工作。我能够更改1个或多个 TX 消息 ID、然后使用新消息 ID 进行传输。

第二次更改消息 ID 时，系统将挂起。

使用调试器，在断电段期间，问题似乎出现在 CAN_setOptions()内。等待系统完全断电时、系统似乎卡在 DO 中。

有时我们还会在运行时看到此错误、该错误在上面的步骤2 (创建新的消息对象)中出现：

ThreadType_Hwi 中发生异常。
Hwi 句柄：0x0。
Hwi 堆栈基地址：0x8026100。
Hwi 堆栈大小：0x1000。
R0 = 0x08f81e08 R8 = 0x0001ef90
R1 = 0x00000001 R9 = 0x00000000
R2 = 0x08015cf4 R10 = 0x00000001
R3 = 0x08025d50 R11 = 0x00000000
R4 = 0x08015cc8 R12 = 0xdffc0000
R5 = 0xffffffdec SP (R13)= 0x080270a0
R6 = 0x0001f1ca LR (R14)= 0x00006d4c
R7 = 0x00000002 PC (R15)= 0xDffc0000
PSR = 0x600c019f
DFSR = 0x00000000 IFSR = 0x0000000d
DFAR = 0x00000000 IFAR = 0xDFFC0000
TI.SYSBIOS.family.ARM.exc.exception：第201行：E_prefetchAbort：PC = 0xDFFC0000、LR = 0x00006d4c。
xdc.runtime.Error.raise:终止执行

非常感谢您提供的任何其他帮助。

此致、
Joe Shidle

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2577385 points

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你好 Joe、
代码中的顺序为：
1) 1)创建具有新消息 ID 的新消息框对象
2) 2)使用新消息 ID 发送
3) CAN_setOptions()关闭电源
4) CAN_setOptions()以唤醒
(笑声) 一段时间后
5) 5)删除 msg 框对象。

在循环中运行该序列。
您是否看到此序列有问题？

-Raghu

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2577385 points

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你好 Joe、

如果要删除消息对象、我们需要遵循"本地断电"、然后"唤醒"的过程。

如果您希望在初始化期间创建多个报文对象、然后使用不同的报文对象来发送 CAN 报文而不将其删除、下面是参考代码

e2e.ti.com/.../main.c

同时附加一个短视频片段、显示 PCAN 应用接收到的数据以及不同的消息 ID。

e2e.ti.com/.../VID_5F00_20171018_5F00_103635.mp4

如果您需要更多信息、请告诉我。

-Raghu

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2577385 points

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Raghu、

我是 Joe Shidle 的一名同事、正在尝试解决此问题。

为了再次讨论我们的问题、下面是我们根据我们的用例和您的建议尝试执行的操作。这里的关键点是、我们需要在运行时以随机间隔更改 CAN 消息 ID：

我们可以执行两次"运行时操作"、而不会出现任何问题。在第三次尝试删除、创建和执行断电操作时，使用 CAN_createMsgObject()创建的第一个 CAN_MsgObjHandle 最终指向一个看似无效的内存地址。然后、这将引发异常并停止系统。请参阅以下调试窗口：

此处显示了抛出的异常：

ThreadType_Hwi 中发生异常。
Hwi 句柄：0x0。
Hwi 堆栈基地址：0x8026100。
Hwi 堆栈大小：0x1000。
R0 = 0x08f81e08 R8 = 0x0001f3b0
R1 = 0x00000001 R9 = 0x00000000
R2 = 0x08015cf4 R10 = 0x00000001
R3 = 0x08025d50 R11 = 0x00000000
R4 = 0x08015cc8 R12 = 0xdffc0000
R5 = 0xffffffdec SP (R13)= 0x080270a0
R6 = 0x0001f5ea LR (R14)= 0x00006edc
R7 = 0x00000002 PC (R15)= 0xDffc0000
PSR = 0x600c019f
DFSR = 0x00000000 IFSR = 0x0000000d
DFAR = 0x00000000 IFAR = 0xDFFC0000
TI.sysbios.family.arm.exc.exception：第201行：e_prefetchAbort：PC = 0xDffc0000、LR = 0x00006edc。
xdc.runtime.Error.raise:终止执行

除了为每个消息框传输消息外、我们将遵循此处列出的建议步骤顺序：

[引用用户="Raghunandan Kamath"]

你好 Joe、
代码中的顺序为：
1) 1)创建具有新消息 ID 的新消息框对象
2) 2)使用新消息 ID 发送
3) CAN_setOptions()关闭电源
4) CAN_setOptions()以唤醒
(笑声) 一段时间后
5) 5)删除 msg 框对象。

[/报价]

为了进行测试、我在每个消息框上都输入了要传输的代码、并在其中的一些步骤之间增加了高达数百毫秒的延迟、但这并没有解决问题。

请您确切说明这意味着什么？

[引用用户="Raghunandan Kamath"]

如果要删除消息对象、我们需要遵循"本地断电"、然后"唤醒"的过程。

[/报价]

我们是否未遵循正确的断电和唤醒过程？我们还会缺少什么呢？

谢谢、
Erik

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2577385 points

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Erik、

感谢对问题的详细解释。

我实际上无法再现你在答复中提到的问题。

我编写的代码与您在解释中提到的代码相同。请检查代码 e2e.ti.com/.../2604.main.c

我已根据您的写操作修改了"dcanTransmitTest()"。我已编写了大约22条消息的代码作为示例。

请查看我的应用程序代码、并告诉我它是否符合您的要求、或者您也可以发送上传您在 DCAN 传输代码中所做的更改、以便我可以在我的设置中重现此问题。

根据您的要求、您在运行时必须传输多少个不同的消息标识符？

谢谢、

Raghu

0 admin 8 年多前

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Raghu、

感谢你的帮助。首先、由于我们存储接收到的 CAN 消息的方式、我们一侧出现了问题。这导致了内存损坏、因此在创建 CAN 消息对象时返回了垃圾消息。

其次、如2604.main.c 中的代码所示、删除、设置和创建的顺序至关重要。

我无法准确地说运行时需要多少个消息 ID、但关键要求是我们可以在运行时无限制地更改它们。

谢谢、
Erik

0 admin 8 年多前

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您好 Erik、
感谢您的更新。

如果问题已解决，请标记已解决问题的响应并关闭帖子。

谢谢、
Raghu

传感器（参考译文帖）

传感器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] AWR1642：AWR1642：更改 CAN 消息 ID 时出现问题