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[参考译文] IWR1642BOOST：ROS 驱动程序包(ti_mmwave_rospkg)多普勒信息

admin
Guru**** 2557310 points
Other Parts Discussed in Thread: IWR1642, AWR1443BOOST, AWR1642, AWR1642BOOST

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/637038/iwr1642boost-ros-driver-package-ti_mmwave_rospkg-doppler-information

器件型号：IWR1642BOOST
主题中讨论的其他器件：IWR1642、 AWR1443BOOST、 AWR1642、 AWR1642BOOST

您好！

我已经下载了 ROS 驱动程序包、用于使用 ROS / Rviz 对 IWR1642升压转换器的检测到的物体进行可视化。 显示检测到的物体的位置非常好！

我想向其中获取检测到的物体的速度信息、并想知道 MmwDemo_detectedObj_t 结构中的结构条目"DopplerIdx"是什么？ 可用于检索物体到达传感器的速度吗？ 如果是、它是否也采用 Qformat、如(x、y、z)值的情况？ 还是需要解析以提取速度信息的其他一些结构(例如多普勒热图)的索引/引用？

此致、

RYEN

  • 0
    TI__Guru**** 2557310 points
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    您好、RYEN、

    多普勒与速度信息相同、且以与位置相同的格式给出。 单位为米/秒。 如果您目前有任何其他问题、请告知我们。


    谢谢、
    Akash
  • 0
    TI__Guru**** 2557310 points
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    您好、Akash、

    感谢您的回复。 我正在尝试使用保存到 DataHandlerClass.cpp 中的 mmwData.objOut 数据结构的 dopplerIdx 来获取速度信息。 这就是我所做的：
    -将 dopplerIdx 保存到浮点变量(与 x、y、z 信息相同)、无 Qformat 转换。
    -将位置值和 dopplerIdx 值写入控制台

    当我运行 ROS 节点时、位置有正值和负值(如预期的那样)、但对于 DopplerIdx、即使物体朝向传感器移动、也只有正值。 阅读 SDK 的 doxygen 文档后、我希望在这些情况下获得负值。

    这就是为什么我在上一个问题中想知道 dopplerIdx 是否是有符号速度值的正指数。

    如何从 dopplerIdx 值中检索有符号速度测量值？

    RYEN

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    TI__Guru**** 2557310 points
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    您好、RYEN、

    dopplerIdx 是指对象所处的特定"光耦合器仓"。 这些多普勒频段对正速度和负速度都有效、因此如果您只看到正值、那么传感器仅拾取运动中远离传感器的物体。 如果您的物体朝向传感器移动、绝对应该有符号变化。

    本文档(e2e.ti.com/.../3051.DataStructure_5F00_table.pdf) 不仅对于多普勒/速度、而且对于距离和角度信息的解密也很有帮助。

    这是否能回答您的问题？ 如果您还有其他信息、请告诉我？


    谢谢、
    Akash
  • 0
    TI__Guru**** 2557310 points
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    您好、Akash、

    感谢您提供的额外信息！

    RYEN

  • 0
    TI__Guru**** 2557310 points
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    您好、RYEN、

    您是否解决了速度检索问题？ 我遇到了同样的问题、您能帮我吗？

    非常感谢

    Brenda
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    TI__Guru**** 2557310 points
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    您好、Brenda、

    我发现以下 TI 论坛文章有助于提取速度信息：
    - CCS/AWR1443BOOST：从 MMW 演示代码中的 dopplerIdx 值中查找速度
    - AWR1642：如何根据 MMW 演示输出获取速度

    希望这对您有所帮助。

    RYEN
  • 0
    TI__Guru**** 2557310 points
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    您好、RYEN、

    您能否为我提供文件的特定网站 URL 或数据路径以供参考？ 我找不到。

    感谢你的帮助。

    Brenda
  • 0
    TI__Guru**** 2557310 points
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    您好、Brenda、

    您可以在 https://e2e.ti.com 上搜索 TI 论坛帖子。 我前面提到的帖子的链接如下：
    e2e.ti.com/.../618925
    e2e.ti.com/.../620989

    希望我能正确回答您的问题...

    RYEN
  • 0
    TI__Guru**** 2557310 points
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    您好、RYEN、

    非常感谢您的帮助。 我仔细阅读了这两个公式、并总结如下：

    1)范围=范围索引*范围分辨率=(范围索引* c)/(2B)、其中 c 是光速、B 是带宽

    2)速度=多普勒指数*速度分辨率=(多普勒指数* lamda)/(2tf)，其中 TF 是帧时间。

    我是对的吗？

    非常感谢！

    Brenda
  • 0
    TI__Guru**** 2557310 points
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    您好、Brenda、RYEN 和其他社区成员、

    我是一名从事有关使用 AWR1642BOOST 为机器人执行3D 地图的最后一年项目的学生、我们希望使用3D 地图中的空间和速度信息、以帮助机器人避开障碍物或进行导航、 但我们想知道您是如何提取 x、y、z 和带符号速度信息的？ 是否有相关指南？ 实际上、我们希望将其提取出来并通过 ROS 将其馈入机器人、但我们不知道通过以下方式从何处开始：

    -我们如何读取点在点云中的位置
    -我们如何将这些信息提取为机器人可读的格式

    希望你们能给我一个头绪或线索！ 谢谢，祝您度过美好的一天：)

    谢谢
    Sam
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    TI__Guru**** 2557310 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Sam、

    如果您查看工业工具箱、则会看到一个名为 ROS 点云可视化工具的项目。 这包括一个 ROS 驱动程序、可与运行 TI 毫米波 SDK 的任何毫米波传感器配合使用。 演示开始工作后、数据发布到点云、可通过 ROS 轻松与该点云连接。

    点云(实际上是 PCL2类型)可能只包含 XYZQ 或 XYZ 位置和 Q 返回强度数据。 如果您对获取速度感兴趣、可能需要修改毫米波 ROS 封装驱动程序。 检查文件 DataHandlerClass.cpp 中的 DataUARTHandler：：sortIncomingData。

    使用 RViz 是查看传感器能够记录的数据类型的好方法。 如果您正在构建机器人、TI 工业工具箱中还有另一个将毫米波传感器连接到 TurtleBot 的项目。

    祝您的机器人好运！

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    TI__Guru**** 2557310 points
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    尊敬的 Sam：

    C：/ti/mmwave_sdk_01_01_00_02/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html
    此文件将有所帮助。

    谢谢
    Brenda