[参考译文] OPT8241-CDK-EVM：voxelSDK 错误、PointCloudTransform::getDirection (int row、int col)返回错误结果并可能崩溃

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/639737/opt8241-cdk-evm-voxelsdk-bug-pointcloudtransform-getdirection-int-row-int-col-returns-a-wrong-result-and-will-likely-crash

器件型号：OPT8241-CDK-EVM

 Thilo 在 GitHub 上( https://github.com/3dtof/voxelsdk/issues/93)输入了此漏洞(又名 theten85)、该漏洞已于2016年9月1日报告

但是、TI 的反应是没有什么问题、这种拒绝让我们的团队决定放弃官方 SDK 并自行应用 Thilo 的错误修复。

这不是一个理想的情况，因此，下面我要重复一个问题：

在 voxelSDK 0.6.11 (和早期版本)中、方法 CloudPointTransform：：getDirection (int row、int col)返回值"directions[col * width + row]"

这是错误的、它应该返回"Directions [row * width + col]"！！！

很容易看到、SDK 此区域中的所有平面阵列都具有各自的数据"逐行"(主要行顺序)、

因此、水平= x =列= u 方向"变快"、

垂直= y =行= v 方向"变慢"。

为了更加具体：数组方向[]填充方法 CloudPointTransform：：_init()如下所示：

Directions.clear()；
对于(int v = top；v < top + height；v++)
｛
   对于(int u = left；u < left + width；u++)
   ｛
       点方向=……;
       Directions．push_back (dir)；
   ｝
｝

为简单起见、顶部=左侧= 0、然后显然要在(y、x)=(v、u)=(row、col)处访问元素、我们必须使用 index = row*width + col；

要说服自己、请执行以下代码：

｛
   uint32_t left = 0；
   uint32_t top = 0；
   uint32_t 宽度= 320；
   uint32_t 高度= 240；
   uint32_t rowsToMerge = 1；
   uint32_t 列 ToMerge = 1；
   float fx = 200；
   FY 悬空= 200；
   浮点 Cx =(宽度- 1)* 0.5f；
   浮动 cy =(高度- 1)* 0.5f；
   浮点 K1 = 0；
   浮点 K2 = 0；
   浮点 K3 = 0；
   浮点 P1 = 0；
   浮点 P2 = 0；

   体素：：PointCloudTransformation pcltransl()
       左侧、顶部、宽度、高度、行至合并、 列合并、
       FX、FY、CX、Cy、K1、 K2、K3、P1、P2)；

   int row_ar[]=｛0、高度- 1、高度- 1、0｝；

   int col_ar[]=｛0、0、宽度- 1、宽度- 1｝；

   对于(int k = 0；k < 4；+k)
   ｛
       点&pt = pcltransform.getDirection (row_ar[k]、col_ar[k])；
       std：：：cout <<"(row、col)=("<< row_ar[k]<<"、"<< col_ar[k]<<")：(x、y、z)="<< pt.x <<"<< pt.y <<"<<"<< pt.z << std：endl；
   ｝
｝

使用官方 SDK 时、这将崩溃、并在应用错误修复时正常运行。

希望这足够清楚、谨致问候、

时代范达尔夫森