• 状态 Resolved
  • 已锁定 已锁定
  • 个回复 6 个回复
  • 名订阅用户 0 名订阅用户
  • 次查看 318 次查看
  • 用户 0 名在线用户
选项
选项
相关

This thread has been locked.

If you have a related question, please click the "Ask a related question" button in the top right corner. The newly created question will be automatically linked to this question.

[参考译文] 编译器/IWR1443BOOST：更改 Rviz 点云的设置

admin
Guru**** 1981085 points
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/712846/compiler-iwr1443boost-change-settings-of-rviz-point-cloud

器件型号：IWR1443BOOST

工具/软件：TI C/C++编译器

您好！

抱歉、下一个问题、

就像 在这个线程中一样、我在代码中进行了更改。

n´t 是、我没有看到负多普勒指数。

是否有一种解决方案、我可以看到双色的正极和负极速度、但与区域占用演示相比、我需要更好的速度分辨率、并且只需要2D？

谢谢你。

  • 0
    TI__Guru**** 1981085 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    您好！

    您能否确认正在运行的是哪个版本的 ROS 驱动程序实验室？ 还请确认 EVM 上运行的 SDK 开箱即用演示固件的版本。

    注：

    多普勒指数的定义更改为有符号值、最新版本确实会返回带符号多普勒指数、该指数对于向传感器移动的物体具有负值、如下面给出的结构定义中所述：

    文件：//C：/ti/mmwave_sdk_01_02_00_05/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/struct_mmw_demo__detected_obj__t.html

    mmWaveDemoVisualizer 使用以下公式将多普勒指数转换为速度、单位为米/秒：

    速度(m/s)=多普勒指数*(光速(3e8)/(2 *(startFreq * 1e9)*((idleTime + rampEndTime)* 1e-6)* numChirpsPerFrame)))
    其中，上述参数名称 startFreq (GHz)、idleTime (us)和 rampEndTime (us)在 CLI 的配置文件配置中进行了说明。 而 numChirpsPerFrame 是一帧中物理线性调频脉冲的总数[数量(idleTime + rampEndTime)* numChirpsPerFrame 因此代表帧中的总线性调频脉冲持续时间]。

    此致
    尼廷
  • 0
    TI__Guru**** 1981085 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    我的 ROS 驱动程序实验室版本为1.4、SDK 版本为1.2.0.5。
  • 0
    TI__Guru**** 1981085 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好！

    我n´t、rviz 无法显示强度的负值。  

    我能否以某种方式操纵 rviz 的源代码、从而使负多普勒信息显示在图中？

    是否可以提供强度信息特定的颜色、例如强度= 0始终为白色？

    谢谢你。

  • 0
    TI__Guru**** 1981085 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好！

    没错。 TI 毫米波 ROS 驱动程序使用 PointXYZI 点云结构、该结构将强度定义为浮点值、不允许使用负值。 它认为应该可以定义新的点云类型或扩展现有点云类型以包括多普勒值、但我们尚未对此进行探讨。  请参阅 http://wiki.ros.org/pcl/Overview 上的点云库文档。

    对于第二个问题、您可以通过在 PointCloud2主题下选择强度作为颜色转换器来更改 RVIZ 中的颜色方案、如下图所示。 然后、您可以通过更改其下方的最小和最大颜色值来配置所需的颜色。

    谢谢

    尼廷

  • 0
    TI__Guru**** 1981085 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    谢谢、

    您是否有工具提取点的位置和多普勒指数以查看点、例如 Excel 中的点？
    我不熟悉 ROS 和 C++、我´m 需要很长时间才能定义新的点云及其设置。


    rnaxi
  • 0
    TI__Guru**** 1981085 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好！

    我们有一个 Beta 毫米波演示可视化工具、它允许您将点云信息保存在 csv 文件中。 您可以运行 Web 版本或从 dev.ti.com/gallery 下载其脱机版本、如下面的快照所示：

    请标记已回答的主题、否则、如果您对此主题有更多问题、请返回。

    谢谢

    尼廷

x 出现错误。请重试或与管理员联系。