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器件型号：IWR1443BOOST 工具/软件：TI C/C++编译器
您好！
我在 ROS 点n´t 可视化工具演示中读过其他文章、介绍了如何获得速度信息而不是强度信息、但它确实运行良好。
为了查看 Rviz 中的确切速度、应该在 DataHandlerClass 中进行确切的更改？
是否可以在图解中显示点的速度？
谢谢！
工具/软件：TI C/C++编译器
您好！
我在 ROS 点n´t 可视化工具演示中读过其他文章、介绍了如何获得速度信息而不是强度信息、但它确实运行良好。
为了查看 Rviz 中的确切速度、应该在 DataHandlerClass 中进行确切的更改？
是否可以在图解中显示点的速度？
谢谢！
您好！
我假设您已经了解了以下主题： https://e2e.ti.com/support/sensor/mmwave_sensors/f/1023/p/660517/2430753#2430753
如上一个线程中所述，X、Y、Z 和强度值被复制到 READ_OBJ_STRUCTT 条件语句中的 RSCAN->Points 结构。 随附的快照显示了在强度字段中填充多普勒指数时需要进行更改的位置。
1.将 temp array 的大小更改为5 (快照版本中的第435行)
2.将 mmwData.objOut.dopplerIdx 分配到 temp[4](快照版本中的第440行)
3.将 temp[4]分配给 RSCAN->points[i].Intensity (快照版本中的第457行)
请注意、EVM 上运行的 OOB 演示固件会从多普勒 FFT 返回多普勒 bin 索引、并且该索引会由 mmWaveDemoVisualizer 转换为以 m/s 为单位的速度。 ROS 驱动器不具有此功能、因此强度字段中的值为多普勒指数。
在 ROS 可视化工具中选择按强度显示颜色、以颜色表示从白色到蓝色的渐变点、在本例中、这将表示速度槽索引。 我不知道如何打印属性值以及该点。
顺便说一下 、如果您只在寻找更好的可视化工具、我们还在 mmWave Industrial Toolbox：2.5.0中提供了区域占位检测实验室、该实验室在 Windows 上提供了基于 Matlab 的 GUI。 此演示也对"速度"上的点进行颜色编码(3个级别：正、负和静态)、并附带 Matlab 源代码。
此致
尼廷
