[参考译文] Linux/AWR1642BOOST：ROS 封装消息数据格式

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Guru**** 2618835 points

Other Parts Discussed in Thread: AWR1642

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https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/675733/linux-awr1642boost-ros-package-msg-data-format

器件型号：AWR1642BOOST
Thread 中讨论的其他器件：AWR1642

工具/软件：Linux

您好！

我正在处理 AWR1642 ROS 封装。我尝试从发布者处回显数据、并以以下格式接收数据：

标头：
序列：948
戳记：
   秒：0
   Ns：        0
frame_id："base_radar_link"
高度：1.
宽度：71
字段：
-
   名称："x"
   偏移：0
   数据类型：7.
   数量：1.
-
   姓名："Y"
   偏移：4.
   数据类型：7.
   数量：1.
-
   姓名："Z"
   偏移：8.
   数据类型：7.
   数量：1.
-
   名称："强度"
   偏移：16.
   数据类型：7.
   数量：1.
IS _BigEndian：false
point_step：32
ROW_STEP：2272
数据：[0、0、64、60、0、 0、48、61、0、0、 0、0... (此处有大量数据)]

is 密集：true

我想知道数据是如何打包在"数据"列表中的？此外、是否有方法可以轻松获取物体的位置？

此致。

盖雷

7 年多前

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2618835 points

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您好、Gelei、

您指的是哪条消息和发布者？我需要对此主题进行一些调查、因此请在下周一(4月2日)之前收到回复

谢谢
尼廷

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2618835 points

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您好、Nitin、

我指的是 ROS msg /mmWaveDataHdl/RScan. 我尝试回显此消息、但我不太理解如何读取其中的"数据"。我可以识别每个帧中有多少个对象以及一些其他信息、但我不知道如何读取数据矢量。

例如：

--
标头：
序列：66863
戳记：
   秒：0
   Ns：        0
frame_id："base_radar_link"
高度：1.
宽度：78
字段：
-
   名称："x"
   偏移：0
   数据类型：7.
   数量：1.
-
   姓名："Y"
   偏移：4.
   数据类型：7.
   数量：1.
-
   姓名："Z"
   偏移：8.
   数据类型：7.
   数量：1.
-
   名称："强度"
   偏移：16.
   数据类型：7.
   数量：1.
IS _BigEndian：false
point_step：32
ROW_STEP：2496
数据：[0、0、0、61、0、 0、0、61、0、0、 0、0、0、0、128、 63、157、246、5、66、 0、0、0、0、0、 0、0、0、0、0、 0、0、0、0、120、 61、0、0、128、61、 0、0、0、0、0、 0、128、63、182、80、 10、66、0、0、0、 0、0、0、0、0、 0、0、0、0、0、 0、188、61、0、0、 192、61、0、0、0、 0、0、0、128、63、 170、222、1、66、0、 0、0、0、0、0、 0、0、0、0、0、 0、0、0、46、62、 0、0、32、61、0、 0、0、0、0、0、 128、63……]
is 密集：true
--
我知道在该帧中检测到78个物体、但我是否可以知道如何从数据读取每个点的 x、y、z？

此致、

盖雷

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2618835 points

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您好、Gelei、

很抱歉耽误你的时间。 ROS 定义了 ROS wiki wiki.ros.org/.../Overview 上给出的 PointCloud2消息。

PointCloud2消息封装了点云库(PCL)中定义的点对象的核心 PointCloud 数据类型。有关此数据类型的更多信息、请访问：

pointclouds.org/.../adding_custom_ptype.php。

PCL 定义了本页中给出的各种预定义点类型，例如 PointXYZ、PointXYZI、PointXYZRGB 等毫米波 ROS 驱动程序中使用的特定驱动程序是 PointXYZI (X、Y、Z 和 Intensity)

包含 X、Y、Z 和强度的点信息正在以下文件中的 RSCAN 消息中填充：

~/catkin_ws/src/ti_mmwave_rospkg/src/DataHandlerClass.cpp、方法：DataUARTHandler：：：：sortIncomingData (请查看 case read_obj_struct 下的内容)。

消息标题中提供了有关字段名称和数据类型的信息、例如：

名称："x"
偏移：0
数据类型：7.
数量：1.
-

数据类型7代表 Float32、如下所示： docs.ros.org/.../PointField.html。

因此，数据数组由 XYZI 值的结构组成。

此致
尼廷

传感器（参考译文帖）

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