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https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/702660/iwr1642boost-adding-velocity-to-pointcloud2-message-provided-in-the-ros-driver-lab
我不熟悉 ROS、想知道是否有任何方法可以向 ROS 驱动程序生成的 pointcloud2消息添加速度？
谢谢
您好、Davis、
此问题已在以下主题中讨论：
IWR1443BOOST：输出强度单位
上面的线程详细介绍了毫米波 ROS 驱动程序代码在哪里是消息中填充的点云值。 由于 ROS 点 Cloud2消息中没有多普勒字段、因此不会填充来自通过 UART 传输的毫米波 EVM 的多普勒值。 如果您只是想临时查看多普勒值、可以像上述线程中的用户那样将多普勒值插入现有字段(例如强度)中。
要添加多普勒值以及其他字段、您需要在 ROS 代码中定义新的点云消息、并修改毫米波驱动程序代码以使用和填充新消息。 我们还没有试验过这种方法。
此致
尼廷
