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[参考译文] AWR1642：AWR1642的 MCAN 仲裁后的延迟时间

admin
Guru**** 2558250 points
Other Parts Discussed in Thread: AWR1642

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/722522/awr1642-the-delay-time-after-arbitration-on-mcan-of-awr1642

器件型号：AWR1642

您好！

您能告诉我 AWR1642在 MCAN 上进行仲裁后的延迟时间吗？
如果在 CAN 总线上连接了多个器件、并且发生了冲突、则执行仲裁、并且 ID 较低的器件继续发送帧。
因此、具有上部 ID 的器件必须尝试再次发送帧、我认为。
我想知道第一个帧和第二个(重新发送)帧之间的时间。

此致、
Nomo

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    TI__Guru**** 2558250 points
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    你好、Nomo、

    该时间可能取决于消息长度以及消息的优先级、也取决于总线上其他节点导致的总线上负载。

    这将是您的系统设计的一部分，以使该计时保持最佳状态。

    谢谢、
    -Raghu
  • 0
    TI__Guru**** 2558250 points
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    您好 Raghu-San、

    感谢你的答复。
    但是、在我客户的情况下、虽然节点的优先级最高且总线负载看起来不是很重、但来自节点的消息会延迟。
    我的客户想要优化延迟时间、我们可以手动调整时间吗？
    或者时间是由 CAN 标准计算的吗？

    此致、
    Nomo
  • 0
    TI__Guru**** 2558250 points
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    您好、Nomo-San、
    您是否有收到的 CAN 消息的跟踪日志来了解延迟？

    -Raghu
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    TI__Guru**** 2558250 points
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    您好 Raghu-San、

    我附加了 CAN 总线监控软件的日志。
    在两个 AWR1642模块连接到 CAN 总线的情况下、可以看到这种延迟。
    如果连接了一个 AWR1642模块和其他毫米波模块、则不会出现延迟。
    因此、如果发生冲突、由于重新发送的时间相同、是否有可能定期发生冲突？
    碰撞后的延迟时间是否是随机决定的？

    以下是日志。
    每行都是序列编号、时间戳(以 ms 为单位)、DT、ID、Rx 和数据长度的序列。
    03xx 和05xx 周围的 ID 是 AWR1642模块的帧、而其他是 AWR1642模块的帧。
    大约03xx 的 ID 应显示为50ms。
    虽然第一个0304为5384.332、第二个应为5434、但第二个为5458.626、因此延迟约为25ms。

    7846. 5384.332 DT 0304 Rx 8
    7847. 5384.580台式机 0301 Rx 8
    7848 5384.828 DT 0302 Rx 8.
    7849 5385.074 DT 0303 Rx 8
    7850. 5385.320 DT 0305 Rx 8.
    7851. 5385.568 DT 0306 Rx 8.
    7852. 5385.815 DT 0307 Rx 8.
    7853. 5386.061 DT 0308 Rx 8.
    7854. 5386.307 DT 0309 Rx 8
    7855 5386.553 DT 030A Rx 8
    7856 5386.799 DT 030B Rx 8
    7857. 5387.045 DT 030C Rx 8
    7858. 5387.291 DT 030D Rx 8
    7859. 5387.535 DT 030E Rx 8
    7860. 5387.779台式机 030F Rx 8
    7861. 5388.027 DT 0310 Rx 8
    7862. 5388.272 DT 0311 Rx 8
    7863. 5388.520 DT 0312 Rx 8
    7864 5389.732 DT 0502 Rx 8.
    7865 5389.970 DT 0501 Rx 8.
    7866 5390.220 DT 0503 Rx 8
    7867 5390.468 DT 0504 Rx 8
    7868 5390.716 DT 0505 Rx 8.
    7869 5390.964 DT 0506 Rx 8
    7870 5391.210 DT 0507 Rx 8.
    7871. 5391.460 DT 0508 Rx 8.
    7872 5391.707 DT 0509 Rx 8
    7873. 5391.953 DT 050A Rx 8.
    7874. 5392.199 DT 050B Rx 8
    7875 5392.445 DT 050C Rx 8
    7876. 5392.691 DT 050D Rx 8
    7877 5392.935 DT 050E Rx 8
    7878 5393.179 DT 050F Rx 8
    7879 5393.427 DT 0510 Rx 8
    7880 5393.673 DT 0420 Rx 8
    7881 5393.916 DT 0511 Rx 8
    7882 5394.164 DT 0620 Rx 8
    7883 5394.406 DT 0512 Rx 8
    7884 5394.658 DT 0520 Rx 8
    7885 5403.532 DT 0420 Rx 8
    7886 5403.816台式机 0620 Rx 8
    7887 5404.097 DT 0520 Rx 8
    7888 5413.547 DT 0420 Rx 8
    7889 5413.831台式 0620 Rx 8
    7890 5414.111 DT 0520 Rx 8
    7891 5423.530 DT 0420 Rx 8
    7892 5423.818 DT 0620 Rx 8
    7893 5424.094 DT 0520 Rx 8
    7894 5427.050 DT 0400 Rx 8.
    7895 5427.295 DT 0401 Rx 8
    7896 5427.533台式机 0402 Rx 8.
    7897 5427.777台式机 0403 Rx 8
    7898 5428.022 DT 0404 Rx 8.
    7899 5428.264 DT 0405 Rx 8
    7900 5428.506 DT 0406 Rx 8.
    7901 5428.749 DT 0407 Rx 8.
    7902 5428.997 DT 0408 Rx 8.
    7903 5429.241 DT 0409 Rx 8.
    7904 5429.486 DT 040A Rx 8.
    7905 5429.734 DT 040B Rx 8.
    7906 5429.984 DT 040C Rx 8
    7907 5430.230 DT 040D Rx 8
    7908 5430.477 DT 040E 接收8
    7909 5430.725 DT 040F Rx 8
    7910. 5430.973 DT 0410 Rx 8
    7911. 5431.220 DT 0411 Rx 8
    7912. 5431.468 DT 0412 Rx 8
    7913. 5431.714 DT 0413 Rx 8
    7914. 5431.969 DT 0414 Rx 8.
    7915. 5432.213 DT 0415 Rx 8.
    7916 5433.521 DT 0420 Rx 8
    7917. 5433.809 DT 0620 Rx 8
    7918. 5434.085 DT 0520 Rx 8
    7919. 5435.826 DT 0502 Rx 8.
    7920. 5436.076 DT 0501 Rx 8.
    7921 5436.324 DT 0503 Rx 8
    7922 5436.574台式机 0504 Rx 8
    7923. 5436.822 DT 0505 Rx 8.
    7924 5437.068 DT 0506 Rx 8
    7925. 5437.314 DT 0507 Rx 8.
    7926. 5437.560 DT 0508 Rx 8.
    7927. 5437.804 DT 0509 Rx 8
    7928 5438.051 DT 050A Rx 8.
    7929. 5438.295 DT 050B Rx 8
    7930 5438.543 DT 050C Rx 8
    7931. 5438.787 DT 050D Rx 8
    7932 5439.031 DT 050E Rx 8
    7933 5439.277 DT 050F Rx 8
    7934 5439.525 DT 0510 Rx 8
    7935. 5439.769台式机 0511 Rx 8
    7936. 5440.013 DT 0512 Rx 8
    7937. 5443.537 DT 0420 Rx 8
    7938. 5443.822 DT 0620 Rx 8
    7939. 5444.102 DT 0520 Rx 8
    7940 5453.549 DT 0420 Rx 8
    7941 5453.833台式机 0620 Rx 8
    7942 5454.114台式机 0520 Rx 8
    7943 5458.626 DT 0304 Rx 8
    7944 5458.876 DT 0301 Rx 8
    7945 5459.124 DT 0302 Rx 8.
    7946. 5459.372 DT 0303 Rx 8
    7947. 5459.618 DT 0305 Rx 8.
    7948 5459.864 DT 0306 Rx 8.
    7949 5460.110 DT 0307 Rx 8.
    7950 5460.359 DT 0308 Rx 8.
    7951. 5460.605 DT 0309 Rx 8
    7952 5460.849 DT 030A Rx 8
    7953. 5461.093 DT 030B Rx 8
    7954 5461.339 DT 030C Rx 8
    7955 5461.583 DT 030D Rx 8
    7956 5461.827 DT 030E Rx 8
    7957 5462.071 DT 030F Rx 8
    7958 5462.317 DT 0310 Rx 8
    7959. 5462.563 DT 0311 Rx 8
    7960 5462.810台式机 0312 Rx 8


    此致、
    Nomo
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    您好 Raghu-San、

    您对我的主题有任何更新吗？

    此致、
    Nomo
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    您好、Nomo-San、

    有关 CAN 网络上固定字节数所需时间的理论计算  ，请参阅链接。

    由于系统中存在各种延迟、您可以将实际吞吐量视为理论值的90%左右。

    希望这对您有所帮助。

    -Raghu

  • 0
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    您好 Raghu-San、

    感谢你的答复。
    我检查您所连接的链接。 (波特率：500kbps、最短消息：8字节、最长消息：8字节)
    在站点中、如果 ID 为11位、则最佳数据带宽为288.29kbps (实际为288.29 x 0.9 = 259.46kbps)。

    尽管从上述日志计算出的带宽为94.35kbps、远低于预期带宽、但数据包的延迟约为25ms (太大)。

    您能告诉我造成这种大延迟的可能原因吗？

    此致、
    Nomo
  • 0
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    您好、Nomo-San、

    当报文失去仲裁时、假如自动重发使能、当总线上的当前报文(赢得仲裁)完全传输后、报文可以重试(再次参与仲裁)。

    在本例中、您使用500Kbps 作为位速率、有效载荷为8字节。
    总线上1条消息的时间(11位 ID 为108位)= 216us。

    这是消息再次参与仲裁的重试时间。
    如果当前消息以外的任何其他高优先级消息等待发送、此值将增加。
    这取决于系统设计、直接取决于待处理的高优先级消息的数量。

    希望这有助于理解。

    -Raghu
  • 0
    TI__Guru**** 2558250 points
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    您好 Raghu-San、

    感谢你的答复。
    我的客户尝试提高数据速率(从500kbps 到1Mbps)并减少传输消息的数量、但结果没有得到改善。
    尽管我认为在总线空闲后应该重试这些消息、但延迟时间很长(超过20ms)。
    此外、他们检查了帧的优先级、应该重试的帧的优先级比任何其他帧都高。
    您能给我提供改进此问题的建议吗？

    此致、
    Nomo
  • 0
    TI__Guru**** 2558250 points
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    您好、Nomo-San、

    您能否发布代码？
    我认为您提到的延迟似乎是软件延迟、与 CAN IP 或 CAN 协议无关。

    -Raghu
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    您好、Namo-San、

    希望上述信息有所帮助。 我要关闭此主题。 如果您有更多问题、请开始新主题。

    此致、
    Kaushal
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    您好、Kaushal-San、

    感谢你的答复。
    当我有更多问题时、我将创建一个新主题。

    此致、
    Nomo