This thread has been locked.
If you have a related question, please click the "Ask a related question" button in the top right corner. The newly created question will be automatically linked to this question.
https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/721864/linux-iwr1642-how-do-i-extract-the-coordinates-to-the-point-cloud-through-rviz
工具/软件：Linux
我使用 的传感器是 IWR1642BOOST。 现在、我可以从 Rviz 界面看到点云、如下图。 如何实时提取每个点的 X、Y 和 Z 坐标？
您好、Xiaorui、
RVIZ 可视化工具不提供直接提取点云信息的选项。 如果您要在代码中执行此操作、您自己的应用 程序将需要订阅 PointCloud2主题并解码消息以获取 X、Y、Z 和强度信息。 毫米波 ROS 驱动程序中使用的 PointCloud2结构的格式将在以下主题中讨论：
Linux/AWR1642BOOST：ROS 封装消息数据格式
以下主题讨论毫米波 ROS 驱动程序代码在哪里是消息的结构、即填充了 XYZI 值：
IWR1443BOOST：输出强度单位
编译器/IWR1443BOOST：在 Rviz 中将强度信息更改为速度
如果您只想分析检测到的对象的点云信息、可以使用 mmWaveDemoVisualizer 的测试版、该版本允许您以 CSV 格式保存点云。 以下主题中讨论了这一点：
RTOS/AWR1642BOOST：从传感器获取点云数据
如果此问题解决了您的疑问、请将此主题标记为已回答、否则如果您有更多问题、请返回。
谢谢
尼廷
