https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/876274/awr1443boost-awr1443
器件型号：AWR1443BOOST已使用 SDK 版本 MMW Demo 02.01.00.04刷写器件、并通过在线可视化工具(https://dev.ti.com/gallery/view/mmwave/mmWave_Demo_Visualizer/ver/2.1.0/)完美工作。 当我尝试运行 ROS 程序时、我不断收到错误。 我最接近的工作方式是、器件对 ROS 启动器程序做出响应、但它不断抛出此错误。 我使用的是 Ubuntu 18.04.3 LTS 和以下 Rospkg： https://github.com/radar-lab/ti_mmwave_rospkg 、它表示它在18.01上与 ROS Medolic 一起工作... 非常困惑。 如果有人能帮我解决这个问题、那将是一个大问题。
---- 控制台输出---
Jack@Photon：~ë/catkin_ws$ roslaunch ti_mmwave_rospkg 1443es1_MID_RANGE.launch
(笑声) 登录/home/jack/.ros/log/2a3d1b22-41e7-11ea-bf8d-0c9d92c188f5/roslaunch-Photon-7773.log
检查日志目录中的磁盘使用情况。 这可能需要一段时间。
按 Ctrl-C 进行中断
已检查日志文件磁盘的使用情况。 使用量小于1GB。
已启动 rosslaunch 服务器 http://Photon:36605/
总结
===========
参数
*/rossistro：melodic
*/roslversion：1.14.3
*/ti_mmwave/command_port：/dev/ttyACM0
*/ti_mmwave/command_rate：115200
*/ti_mmwave/data_port：/dev/ttyACM1
*/ti_mmwave/data_rate：921600
*/ti_mmwave/frame_id：TI_mmWave
*/ti_mmwave/max_allowed_azimuth_angle_deg：90
*/ti_mmwave/max_allowed_elev_angle_deg：90
节点
/
mmWaveQuickConfig (ti_mmwave_rospkg/mmWaveQuickConfig)
Rviz (rviz/rviz)
STATUS_TF_MAP_TO_BASE_RADAR 链接(TF/STATIC_TRANSFORT_Publisher)
TI_mmWave (ti_mmwave_rospkg/ti_mmwave_rospkg)
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
Process[ti_mmwave-1]：以 pid 开头[8659]
Process[mmWaveQuickConfig-2]：以 pid 开头[8667]
PROCESS[STATIC_TF_MAP_TO_BASE_RADAR 链接-3]：以 pid 开头[8676]
process[rviz-4]：以 pid 开头[8685]
[信息][15802369.3785597386]：mmWaveQuickConfig：使用配置文件/home/jack/catkin_ws/src/ti_mmwave_rospkg/cfg/config.cfg 配置毫米波器件
[信息][1580236869.388969926]：使用12个工作线程初始化节点集。
[信息][15802369.394320874]：mmWaveCommSrv：Command_port =/dev/ttyACM0
[信息][15802369.394340785]：mmWaveCommSrv：Command_RATE = 115200
[信息][1580236869.397547533]：mmWaveDataHdl：DATA_PORT =/dev/ttyACM1
[信息][1580236869.397566398]：mmWaveDataHdl：DATA_RATE = 921600
[信息][1580236869.397573708]：mmWaveDataHdl：Max_allowed_elev_angle_deg = 90
[信息][1580236869.397583178]：mmWaveDataHdl：Max_allowed_azimuth_angle_deg = 90
[警告][1580236869.433563940]：已接收关断请求。
[警告][15802369.435393249]：给定关断原因：[使用相同名称注册的新节点]
[警告][15802369.435938995]：已收到关断请求。
[警告][15802369.435955803]：给定关断原因：[注册的新节点名称相同]
[警告][15802369.438857732]：已接收关断请求。
[警告][15802369.439722216]：给定关断原因：[注册了同名的新节点]
[ WARN][15802369.541595323]：收到关断请求。
[ WARN][15802369.541624188]：给定关断原因：[使用相同名称注册的新节点]
[static_tf_map_to_base_radar_link-3]过程已完全完成
日志文件：/home/jack/.ros/log/2a3d1b22-41e7-11ea-bf8d-0c9d92c188f5/static_tf_map_to_base_radar_link-3。log
[信息][15802369.882995601]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'sensorStop'
[信息][15802369.885845446]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'sensorStop
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236869.887707836]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'flushCfg'
[信息][15802369.890343323]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'flushCfg
完成
mmwDemo：/>'
[信息][15802369.892040534]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'dfeDataOutputMode 1'
[信息][1580236869.895657848]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'dfeDataOutputMode 1
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236869.897611693]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'channelCfg 15 5 0'
[信息][1580236869.901072284]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'channelCfg 15 5 0
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236869.903035978]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'adcCfg 2 1'
[信息][1580236869.905864010]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'adcCfg 2 1.
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236869.907662027]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'adcbufCfg 0 1 01'
[信息][1580236869.911092163]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'adcbufCfg 0 1 0 1
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236869.912721227]：mmWaveCommSrv：发送命令到传感器：'profileCfg 0 77 429 7 57.14 0 70 1 240 4884 0 30 '
[信息][1580236869.919256262]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'profileCfg 0 77 429 7 57.14 0 70 1 240 4884 0 30
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236869.928058147]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 0 1 '
[信息][1580236869.93211843]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236869.934247139]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'chirpCfg 1 0 0 0 0 4 '
[信息][1580236869.938296189]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'chirpCfg 1 0 0 0 0 0 4
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236869.94011212]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'frameCfg 0 1 16 0 100 1 0'
[信息][1580236869.944304041]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'frameCfg 0 1 16 0 100 1 0
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236869.949447033]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'lowPower 0 1'
[信息][1580236869.952452368]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'lowPower 0 1.
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236869.954132418]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'guiMonitor 1 0 0 1 '
[信息][1580236869.958048082]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'guiMonitor 1 0 0 0 1
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236869.959686789]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'cfarCfg 0 2 8 4 3 0 1280'
[信息][15802369.963740479]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'cfarCfg 0 2 8 4 3 0 1280
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236869.965543912]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'peakGrouping 1 1 1 229 '
[信息][1580236869.96969622426]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'peakGrouping 1 1 1 229
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236869.971261942]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'ultiObjBeamForming 1 0.5'
[信息][1580236869.975396509]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'ultiObjBeamForming 1 0.5
完成
mmwDemo：/>'
[信息][15802369.977134604]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'unterRemoval 0'
[信息][1580236869.980493130]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'离合器拆卸0
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236869.982897283]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'calibDcRangeSig 0-5 8 256'
[信息][1580236869.987200898]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'calibDcRangeSig 0-5 8 256
完成
mmwDemo：/>'
[信息][15802369.988905639]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 '
[信息][1580236869.997538244]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236869.999208853]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'myeRangeBiasAndRxChanPhase 0 1.5 0.2'
[信息][1580236870.004663581]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'myeRangeBiasAndRxChanPhase 0 1.5 0.2.
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236870.006389943]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'CQRxSatMonitor 0 3 5 123 0'
[信息][1580236870.010621469]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'CQRxSatMonitor 0 3 5 123 0
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236870.012267826]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'CQSigImgMonitor 0 119 4'
[信息][1580236870.015975529]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'CQSigImgMonitor 0 119 4.
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236870.017794225]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'analogMonitor 1 '
[信息][1580236870.021217759]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'analogMonitor 1
完成
mmwDemo：/>'
[信息][1580236870.022805361]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'sensorStart'
[错误][1580236870.041786646]：处理服务调用时抛出异常：SerialException 设备报告已准备好读取，但未返回任何数据(设备已断开连接？) 失败。
[ERROR][1580236870.041860239]：服务呼叫失败：服务[/mmWaveCLI]响应时出现错误：SerialException 设备报告已准备好读取、但未返回任何数据(设备已断开连接？) 失败。
[错误][1580236870.041893931]：mmWaveQuickConfig：无法调用服务 mmWaveCLI
[错误][1580236870.041907652]：sensorStart
[mmWaveQuickConfig-2]进程已终止[pid 8667、退出代码1、cmd /home/jack/catkin_ws/devel/lib/ti_mmwave_rospkg/mmWaveQuickConfig /home/jack/catkin_ws/src/ti_mmwave_rospkg/cfg/config.cfg __name：=mmWaveQuickConfig __log：=/home/jack/.ros/log/2a3d1b22-41e7-11ea-bf8d-0c9d92c188f5/mmWaveQuickConfig-2.log。
日志文件：/home/jack/.ros/log/2a3d1b22-41e7-11ea-bf8d-0c9d92c188f5/mmWaveQuickConfig-2。log
[rviz-4]流程已顺利完成
日志文件：/home/jack/.ros/log/2a3d1b22-41e7-11ea-bf8d-0c9d92c188f5/rviz-4。log
