[参考译文] IWR6843AOPEVM：ROS 环境检测

您好！

首先、我想指出的是、由于雷达工作原理和多普勒效应的基本原理、运动中的物体比静态物体容易拾取。 对于检测目的、无论传感器是静止不动且物体正在移动、还是物体静止不动且传感器正在移动都无关紧要。 在感知和避障演示中、平台正在移动、可提供定义明确的点云数据。

默认情况下，我们会在配置文件中关闭0多普勒功能。 这意味着从 pointcloud (PC)输出中删除检测到完全静态的任何点。 对于这种环境，我将确保0多普勒点通过使用非跟踪 ROS 时 的 clusterRemoval 或使用跟踪器版本时的 staticRangeAngleCfg 包括在内。 当您第一次执行此操作时、您将在任何地方看到点、因为现在墙壁和地板等表面都将成为 PC 的一部分。 您可以调整 TX 功率回退以及 CFAR SNR 阈值、以消除这些不必要的检测并仅检测所需的物体。 由于物体的反射率(SNR)彼此不同、因此可以设置此方法。

通过适当的调整、我可以确保可以检测到小于1m 的物体。 例如、您可以将手放在传感器前面、由于您的手有微小移动并且静脉内的血液泵送足以进行检测、因此您的手仍然可以被检测到。

此致、

Pedrhom Nafisi

感谢您的帮助。有一件事我很好奇,他提到, iwr6843aop 独立支持跟踪器版本吗? 因为当我通过 industrial_visualizer 运行 SMALL_obstacle_detection 演示时、检测和跟踪层的参数(如"dynamicRACfarCfg")无法识别为 CLI 命令。 这应该意味着我使用的是非跟踪版本、所以出现了错误、对吧？ 是否有任何方法可以切换版本以便演示可以在 iwr6843aop 上工作？

您好！

很高兴我能提供帮助。 如果使用默认的 CFG 时遇到无法识别的错误、则已将错误的二进制文件刷写到器件中。 对于跟踪器版本、请确保使用跟踪二进制文件、即3D 人员计数二进制文件。 bin 文件夹中的 readme.txt 文件会跳过哪个二进制文件需要刷新哪个版本。

请注意,跟踪器版本目前不会可视化跟踪器,但是所有的数据都完全由传感器输出,并且有一个你可以订阅的 rostopic 来添加你自己的 rviz 可视化。

此致、

Pedrhom

在我通过 small_obstacle_detection_68xx.bin 或 prebuild_binaries 文件夹中的3D_people_count_68xx_demo.bin 刷写 iwr6843aop 后、可以在 ROS_driver 环境下成功识别 cfgs。 但是,在 rviz 中没有点云,在我回显停止后也没有数据输出。 您知道问题在哪里吗？