您好！

 您用了哪个二进制文件刷写了器件？ 您是否介意共享要发送到器件的.cfg 文件？ 同时、我将介绍3D 人员计数跟踪器调优指南：

https://dev.ti.com/tirex/explore/content/radar_toolbox_1_00_01_07/source/ti/examples/People_Counting/docs/3D_people_counting_tracker_layer_tuning_guide.pdf 

谢谢。

时间

尊敬的 Tim：

我已经使用工业工具箱4.10.1中的低带宽开销_3D_PEARS_COUNTING 二进制文件对器件进行了刷写。
(C：\ti\mmwave_industrial_toolbox_4_10_1\labs\People_counting\3d_people_counting\prebuild_binarys\low_bandwidth)

发送到器件的配置包括

sensorStop
FlushCfg
dfeDataOutputMode 1
通道配置15 7 0
adcCfg 2 1
adcbufCfg -1 0 1 1 1
低功耗0 0 0
profileCfg 0 61.2 60.00 17.00 50 328965 0 55.27 1 64 2000.00 2 1 36
线性调频脉冲配置0 0 0 0 0 0 0 0 1
线性调频脉冲配置1 1 0 0 0 0 2
线性调频脉冲配置2 2 0 0 0 0 4
frameCfg 0 2 224 0 110.00 1 0
DynamicRAFFARCfg -1 10 1 1 1 8 6 4 4.00 6.00 0.50 1 1
StaticRAFFARCfg -1 4 4 2 8 16 4 6 6.00 13.00 0.50 0 0
DynamicRangeAngleCfg -1 7.000 0.0010 2 0
Dynamic2DAngleCfg -1 5 1 1 1.00 15.00 2
StaticRangeAngleCfg -1 0 1 1
%classifierCfg 1 1 1 500 0.6 1.0 0.95 10，
antGeometry0 0 0 0 -1 -1 -2 -3 -3 -3 -2 -3 -3 -3 -3 -3
antGeometry1 0 -1 -1 0 -1 -1 -1 0 -1 0 -2 -3 -3 -2
antPhaseRot 1 -1 1 1 1 -1 1 1 1 -1 -1 1 -1 1
fovCfg -1 64.0 64.0
compRangeBiasAndRxChanPhase 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 1 0
boundaryBox -2 2 -3 3-0.5 3
presenceBoundaryBox -2.5 2.5 -3 3 0.5 2.5
StaticBoundaryBox -1.75 -2.5 2.5 -0.5 3.0
sensorPosition 2.7 0 90
maxAcceleration 1 1
trackingCfg 1 4 800 20 37 33 110 1
gatingparam 3 1.5 1.5 2 4
stateparam 3 3 6 20 3 50
分配参数20 20 0.05 15 1.5 20
sensorStart

谢谢。此致、
萨米达

尊敬的 Samidha：

进入和退出时需要注意的三个参数是 gatingParam、stateParam 和 allocationParam。

对于 gatingparam：我注意到您更改了目标的宽度/深度/高度。 你在努力跟踪人类吗？ 如果是、我建议将这些更改回默认值。

对于 stateParam:我看到你降低了 sleep2freethre。 我还建议降低 active/static/exit2freeThre 值。

对于 allocationParam：在此处修改参数1、3、5也可以提高性能。

有关这些参数的更多信息、请参阅上述指南。

希望这对您有所帮助。

时间

尊敬的 Tim：

我已 根据您的建议修改了配置、但仍未达到满意的效果。
每当关门时、我都 不会 在 入口端得到点云数据 、因为波浪似乎随着门一起反射回来、这就是为什么 Out count 会增加而不是 In count 的原因。

尊敬的 Samidha：

您能否提供您当前设置的图片、以便我更好地了解您所处的工作空间？

此外，您是否在跟踪配置中调整了 boundaryBox 参数？ 在这样的反射环境中、通过将边界框调整到比空间的实际物理尺寸小一点、可以获得更好的效果。 您还可以通过使盒子再大一点进行实验。

此致、

时间  

尊敬的 Tim：

请找到我当前设置的视频和照片

e2e.ti.com/.../8637.IMG_5F00_2139_5F00_mp4.mp4

我的观察-  
场景1 -只要我们在 FOV 中加入玻璃门、当我们打开门且实际目标消失时就会出现重影。
场景2 -每当我们在门内设置 FoV (即不包括门)时、我们会有出口、但入口缺失。

目前、我的配置(第2种场景- 不包括门视野)

尊敬的 Samidha：

提到 FoV 时、您究竟想要改变哪些参数？ 边界框？ 您是否尝试过更改 fovCfg 参数？ 现在,在方位角和仰角,您将在每个方向上向外走64*。 我会尝试逐步逐步降低该值以测试结果。

如果可能、最好在可视化工具中查看结果的视频、以进一步了解您遇到的问题。

此致、

时间

尊敬的 Tim：


我曾尝试更改  fovCfg 参数、但它对我帮助不大。

在我目前的配置中、我观察到当人的行走速度低于正常行走速度时、它能 更准确地检测出进出。 随着我们逐渐提高  行走速度 、精度会下降( 当 我们开门时更接近入口点)

当前配置：

您好！

通过视频可以很好地了解器件的性能。 其他几点：

1.在您的配置中,sensorStart 并不在末尾-器件很像缺少最后3个(重要的)参数。

2.在较高速度下行走时,一个可能导致它表现更差的事情是通常需要一点时间来分配赛道。 如果边界框变大、如下面红色部分所示、则可能给处理器更多的时间来分配轨道

此致、

时间

尊敬的 Tim：

发送到 IWR 处理器的配置参数序列正确、确保没有错过任何参数。
我 在上一次回复中发送给您的 只是  控制器按顺序将参数发送到 IWR 的模板、如下所示。  

 如果边界框的增量(图的红色部分)是不可能的,因为在这一端有另一个玻璃门。 我已经在这里设置了最大限值。

有没有任何方法可以减少处理器的时间来分配曲目？ 通过 减少 帧 周期或通过任何可能丢失的速度参数来实现。

在当前设置中(我在之前的答复中提到)、   为了 提高帧频率、我已尝试将帧周期从当前110减少到60。 当我这么做时、我甚至不会获得输出帧。 它只是在获取所有配置后停止工作。

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resetRadar()；

TransmitCMD (configdata.sensorStop);)
TransmitCMD (configdata.flushCfg)；
TransmitCMD (configdata.dfeDataOutputMode)；
TransmitCMD (configdata.channelCfg);)
TransmitCMD (configdata.adcCfg)；
TransmitCMD (configdata.adcbufCfg)；
TransmitCMD (configdata.lowPower)；

TransmitCMD (configdata.profileCfg);)
TransmitCMD (configdata.chirpCfg1);)
TransmitCMD (configdata.chirpCfg2);)
TransmitCMD (configdata.chirpCfg3);)
TransmitCMD (configdata.frameCfg);)
TransmitCMD (configdata.dynamicRACfarCfg)；
TransmitCMD (configdata.staticRAFFARCfg)；
TransmitCMD (configdata.dynamicRangeAngleCfg)
TransmitCMD (configdata.dynamic2DAngleCfg)
TransmitCMD (configdata.staticRangeAngleCfg)
TransmitCMD (configdata.antGeometry0)
TransmitCMD (configdata.antGeometry1)
TransmitCMD (configdata.antPhaseRot)
TransmitCMD (configdata.fovCfg)
TransmitCMD (configdata.compRangeBiasAndRxChanPhase)

TransmitCMD (configdata.staticBoundaryBox)
TransmitCMD (configdata.boundaryBox)
TransmitCMD (configdata.sensorPosition)
TransmitCMD (configdata.gatingParam)
TransmitCMD (configdata.stateParam)
TransmitCMD (configdata.allocationParam)
TransmitCMD (configdata.maxAcceleration)
TransmitCMD (configdata.trackingCfg)
TransmitCMD (configdata.presenceBoundaryBox)
TransmitCMD (configdata.sensorStart)

您好！

感谢您的及时响应。 我看到您的订单是正确的。 同样、可视化工具的一些输出对于进一步的帮助非常有用。

另一个需要注意的问题是降低 TX 退避、这可能有助于从人走动中得到更多点并更快地进行检测。

此外、请确保将您的线性调频脉冲参数放入感应估算器、以确保您使用的是有效值并且最终参数对您的应用有益。

https://dev.ti.com/gallery/view/mmwave/mmWaveSensingEstimator/ 

谢谢 Tim、我 一定会试用该毫米波 SensingEstimator、并让您知道。

同时、您是否有关于雷达在视场(FoV)中存在玻璃时的行为的文档？ 具体来说、我对玻璃如何影响无线电波感兴趣。 任何应用手册或记录都会有所帮助。

传感器安装在开放区域时性能良好、但如果 FOV 中间有玻璃隔板或玻璃门、则性能会下降。 我不确定这是否是折射或信号强度造成的。

如果有任何与此主题相关的文件，我将不胜感激。

此致、
萨米达

尊敬的 Samidha：

我们对玻璃进行的唯一具体实验位于以下位置： https://dev.ti.com/tirex/explore/node?a=1AslXXD__1.00.01.07&node=A__ADM50lHnky.ughJQEigzxA__radar_toolbox__1AslXXD__1.00.01.07 

此致、

时间

尊敬的 Tim：

如下图所示、我已将 IWR6843ODS 板以50度角安装在门上方。

(请参阅 https://dev.ti.com/tirex/explore/node?a=VLyFKFf__4.12.1&node=A__ANrhMJSr3bH7JapXg-20CQ__com.ti.mmwave_industrial_toolbox__VLyFKFf__4.12.1)。

配置 参数如下所述。

我已经录制了单人进出的视频(见下文)。

我观察到、当人离开时、传感器会检测并为其分配一条轨迹、这是正确的。 不过、当通过打开玻璃门进入视场(FoV)时、它可以检测到该人、但在他关门后进入 FoV 时会分配两条轨迹

请帮我临时做这个人的入口。

谢谢。此致、
萨米达
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e2e.ti.com/.../mmWave-Industrial-Visualizer-2023_2D00_05_2D00_29-12_2D00_29_2D00_50.mp4

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配置文件-  

尊敬的 Samidha：

感谢您观看视频、这对您有所帮助。 还可以尝试其他几件事-更改角度以使其远离门、这样您就不会拾取太多(您也可以使用 fovCfg 参数尝试阻止它进入 FoV 范围。

另一件事可能是将边界盒缩小到更靠近门的位置。

对于此应用、最好从架空式切换到壁挂式。

请告诉我这是否有帮助。

时间

尊敬的 Tim：

根据您的建议、我用壁装二进制文件刷写了芯片、并将其安装在门上方、倾斜15度。

墙壁安装有助于提高单人进出的准确性。  
但是、多人或多人同时进出会导致许多不准确信息。

很多时候 、它将2个人视为一人、有时会完全忽略他们。

我已 尝试减少  snrThreObscudred、 但对我帮助不大。

这是壁挂式安装的缺点吗？ 或者我缺少什么内容？
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您好！

如果您可以提供更多的视频、那可能会有所帮助。 人们是否彼此靠近？ 当您在可视化工具中查看点云时、是否有两个不同的"模糊"？ 人与传感器的距离有多近？ 如果一人在另一人面前有很多障碍、则可能难以区分。 这将需要对跟踪器进行更多的配置。

请告诉我上面的一些信息。 我得到的越多越好。 与此同时、使用跟踪器调优指南继续摆弄参数。

此致、

时间