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[参考译文] IWR6843ISK：ROS 停止运动后的人员计数检测点

admin
Guru**** 1624225 points
Other Parts Discussed in Thread: MMWAVEICBOOST, IWR6843ISK-ODS, IWR6843ISK
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1241970/iwr6843isk-ros-people-counting-detect-points-after-movement-stops

器件型号：IWR6843ISK
主题中讨论的其他器件：MMWAVEICBOOST、、

您好！

使用人员计数跟踪 ROS 后、我得到了一个在人员停止移动后不会完全消失的点云、我还收到了这些警告  

[ WARN][1687719085.502730928]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719085.564778972]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719085.60736351]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719085.667396534]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719085.727788357]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719085.772505433]:传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 SOURCE_FRAME 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719085.832161777]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 SOURCE_FRAME 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719085.892081510]：传递到 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 SOURCE_FRAME 的无效参数不能为空
[ WARN][1687719085.9377604]：传递到 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719085.997587706]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 SOURCE_FRAME 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719086.057258217]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[警告][1687719086.102761293]：传递到 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719086.162463055]:传递到 TF2 FRAME_ID 中 canTransformation 参数 source_frame 的参数无效不能为空
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[ WARN][1687719086.492570372]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[警告][1687719086.552409219]:传递到 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719086.599482265]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[警告][1687719086.657866612]:传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719086.717423840]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719086.762638683]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransformation 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[警告][1687719086.823155248]：传递到 TF2 FRAME_ID 中 canTransformation 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719086.882049707]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719086.927451427]:传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719086.987744759]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[警告][1687719087.047480376]：传递到 TF2 FRAME_ID 中 canTransformation 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719087.092766990]:传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719087.152617035]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 SOURCE_FRAME 的参数无效不能为空
[警告][1687719087.212874273]：传递到 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719087.257754476]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719087.317952495]：传递到 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 SOURCE_FRAME 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719087.377267532]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719087.422036848]：传递给 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空
[ WARN][1687719087.484720891]：传递到 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 SOURCE_FRAME 的参数无效不能为空
QObject::connect:无法为类型'QVector 的参数排队 '
(确保'QVector '是使用 qRegisterMetaType()注册的。)
QObject::connect:无法为类型'QVector 的参数排队 '
(确保'QVector '是使用 qRegisterMetaType()注册的。)
^C [rviz-5] Killing on exit 退出

e2e.ti.com/.../tracking_2D00_2023_2D00_06_2D00_25_5F00_14.51.00.mp4

如以下视频所示

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    TI__Guru**** 1624225 points
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    您好！

    当没有积分进入时，PointCloud2似乎没有更新，并且出于某种原因不清除曾经存在的积分。 这是使用什么版本的 ROS 完成的、使用的是什么启动文件？ 问题似乎出在 ROS 端、而不是毫米波传感器端。 您可以通过工业可视化工具来确认、该可视化工具可下载到 TI Resource Explorer 的 Radar Toolbox 中。

    https://dev.ti.com/tirex/explore/node?a=1AslXXD__1.10.00.13&node=A__AP5GcU3TNQear.Zm3pCcTA__radar_toolbox__1AslXXD__LATEST

    此可视化工具可与 ubuntu-Linux 搭配使用、根据您的设置、您只需使 COM 端口等于 ttyACM0或 ttyUSB0。

    此致、

    佩德霍姆

  • 0
    TI__Guru**** 1624225 points
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    您好！

    感谢您的回复

    AM 使用 ROS 旋律和 ROS 驱动器 v2.2跟踪器  

    此致  

    阿卜杜拉

  • 0
    TI__Guru**** 1624225 points
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    您好、Abdullah、

    您使用的是哪个启动文件和 CFG？ 我从未见过这种行为。 您的所有 ROS 封装是否都是最新的？ 您可以通过 apt 命令检查

    此致、

    佩德霍姆

  • 0
    TI__Guru**** 1624225 points
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    您好 Pedrhom  

    感谢您的回复  

    嗯、我 hadv 使用 follow cfg 文件  

    % SDK 参数
    %有关详细信息，请参阅 SDK 用户指南
    %"C：\ti\mmwave_sdk_[VER]\docs\mmwave_sdk_user_guide.pdf"
    % 传感器重置*****
    sensorStop
    FlushCfg
    % 标准 mmWave SDK 命令****
    dfeDataOutputMode 1
    通道配置15 7 0
    adcCfg 2 1
    adcbufCfg -1 0 1 1 1
    低功耗0 0 0

    %雷达和点云检测层参数
    %有关更多信息，请参见探测层调优指南
    %"C：\ti\mmwave_industrial_toolbox_[VER]\labs\people_counting\docs\3d_people_counting_detection_layer_tuning_guide.pdf"
    profileCfg 0 60.75 30.00 25.00 59.10 657930 0 54.71 1 96 29050 2 1 36
    线性调频脉冲配置0 0 0 0 0 0 0 0 1
    线性调频脉冲配置1 1 0 0 0 0 2
    线性调频脉冲配置2 2 0 0 0 0 4
    frameCfg 0 2 96 0 50.0 1 0
    %***** 检测层参数
    DynamicRAFFARCfg -1 4 4 2 2 8 12 12 10.00 8.00 0.40 1 1
    StaticRACFARCfg -1 6 2 2 8 8 6 4 8.00 15.00 0 0
    DynamicRangeAngleCfg -1 0.75 0.0010 1 0
    Dynamic2DAngleCfg -1 3 0.0300 1 0 1 0.30 0.85 8.00
    StaticRangeAngleCfg -1 0 8 8
    %***** 主板调整参数
    antGeometry0 0 0 0 -1 -1 -2 -3 -3 -3 -2 -3 -3 -3 -3 -3
    antGeometry1 0 -1 -1 0 -1 -1 -1 0 -1 0 -2 -3 -3 -2
    antPhaseRot 1 -1 1 1 1 -1 1 1 1 -1 -1 1 -1 1
    fovCfg -1 70.0 10.0
    compRangeBiasAndRxChanPhase 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 1 0

    %追踪图层参数
    %有关详细信息，请参阅跟踪图层调优指南
    %"C：\ti\mmwave_industrial_toolbox_[VER]\labs\people_counting\docs\3d_people_counting_truster_layer_tuning_guide.pdf"

    %***** 跟踪层 PARATMETERS
    StaticBoundaryBox -1.8 1.8 0.4 7.8 -0.2 1.8
    boundaryBox -2 2 0.5 8 0 2
    传感器位置2 0 15
    gatingparam 3 2 2 10
    stateparam 10 5 50 1 600
    分配参数20 100 0.1 20 2 2
    maxAcceleration 0.1 0.1 0.1 0.1
    trackingCfg 1 2 250 10 20 260 94
    presenceBoundaryBox -4 4 0.5 6 0 3
    % 传感器启动*****
    sensorStart
    和以下启动文件  
    



 





 












 










    我们还收到以下警告 


    [ INF][1689023519.026532859]：DataUARTHandler Read Thread：无法打开数据串行端口，错误为：IO 异常(16)：设备或资源繁忙， 
    文件/home/hm/mmwave_ti_ros/ros_driver/src/serial/src/impl/unix.cc，第151行。 
    [ INF][1689023519.027232400]：DataUARTHandler Read Thread：在重试前等待20秒... 
    [radar_1/ti_mmwave_config-3]进程已完全 
    日志文件：/home/hm/.ros/log/646696ce-1f66-11ee-9dcf-48b02d51f7aa/radar_1-ti_mmwave_config-3 *。log 
    [警告][1689023539.132992124]：传递到 TF2 FRAME_ID 中 canTransformation 参数 source_frame 的参数无效不能为空 
    [ WARN][1689023539.177295314]:传递到 TF2 FRAME_ID 中 canTransformation 参数 source_frame 的参数无效不能为空 
    [警告][1689023539.2226226269]：传递到 TF2 FRAME_ID 中 canTransformation 参数 source_frame 的参数无效不能为空 
    [警告][1689023539.28233337]：传递到 TF2 FRAME_ID 中 canTransformation 参数 source_frame 的参数无效不能为空 
    [ WARN][1689023564.783241889]：传递到 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 source_frame 的参数无效不能为空 
    [ WARN][1689023564.827874304]：传递到 TF2 FRAME_ID 中 canTransform 参数 SOURCE_FRAME 的参数无效不能为空 
    QObject::connect:无法为类型'QVector 的参数排队 ' 
    (确保'QVector '是使用 qRegisterMetaType()注册的。) 
    QObject::connect:无法为类型'QVector 的参数排队 ' 
    (确保'QVector '是使用 qRegisterMetaType()注册的。) 
    ^C [rviz-5] Killing on exit 退出 
    [radar_1/ti_mmwave-2]在退出时停止 
    [radar_baselink_1-4]在退出时标记 
    [ROSOUT-1]在出口处死亡 
    [大师]在出口时死亡 
    正在关闭加工监视器... 
    ... 关闭加工监视器完成 



    系统会继续提供相同的结果、
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    TI__Guru**** 1624225 points
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    您好！

    "[信息][1689023519.026532859]：DataUARTHandler 读取线程：打开数据串行端口失败，错误：IO 异常(16)：设备或资源繁忙，
    文件/home/hm/mmwave_ti_ros/ros_driver/src/serial/src/impl/unix.cc 第151行。"

    此行通常表示该 端口已被另一个应用程序保留或所提到的端口不正确。

    当您使用"ll /dev/"时、ttyUSB0和 ttyUSB1是否显示在此处？ 我想这应该是因为您似乎更早得到了点云输出。 这条线是否仅在点云没有输出任何内容时打印？

    此致、

    佩德霍姆

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    TI__Guru**** 1624225 points
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    你好  

    感谢您的答复  

    我们已经成功启动并获得了 pointcloud、但当没有变化时、我们一直获得单一 pointcloud 对象  

    注意配置文件是使用可视化工具测试的，因为我们面临的挑战与前面的 视频  

    对不起,您访问的页面不存在!  

    此致  

    阿卜杜拉

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    TI__Guru**** 1624225 points
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    您好、Abdullah、

    您能否确认在使用 small_obstacle_detection_68xx.bin 和非跟踪版本的 ROS 驱动程序时是否也会发生这种情况？

    此致、

    佩德霍姆

  • 0
    TI__Guru**** 1624225 points
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    e2e.ti.com/.../WhatsApp-Video-2023_2D00_07_2D00_15-at-01.35.33.mp4

    您好 Pedrhom

    这已经完成了,但我们得到了以下结果!!!!

  • 0
    TI__Guru**** 1624225 points
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    我们在跟踪 ROS bin 文件夹中刷写了3D_people_country 二进制文件
    并使用 AOP_3d_tracking.cfg 对其进行测试

    它可以正常工作(请参阅第一个随附的视频)、但我们有噪声、当视野中没有人时、还有一些点仍然会出现。

  • 0
    TI__Guru**** 1624225 points
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    您好！

    现在情况有所不同、涉及雷达调优。

    首先、您拥有的6843ISK 是否正确？ 6843AOP EVM 的天线方向图与 ISK 不同。 这意味着、由于天线计算的不匹配、针对点云完成的计算将不正确。  在 mmwave_ti_rtos\ROS_driver\src\ti_mmwave_rospkg.cfg 中使用 ISK_3D_Tracking、或者至少根据 ISK 需要抓取以下行并覆盖 AOP 配置中的行。

    antGeometry0 0 0 -1 -2 -3 -3 -3 -3 -4 -5 -5 -6 -7
    antGeometry1 -1 -1 -1 -1 -1 0 0 0 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1
    antPhaseRot 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

    传感器对于其所处的环境也似乎过于敏感。 您可以通过关闭 dynamicRACfg 和 staticRACfg 中的 SNR CFAR 阈值来更改此行为 。 有关这两个参数以及阈值1的更多详细信息、请查看下面的检测层调优指南。

    https://dev.ti.com/tirex/explore/node?a=1AslXXD__1.10.00.13&node=A__AIQPG9x7K34A8l4ZELgznA__radar_toolbox__1AslXXD__1.10.00.13

    此致、

    Pedrhom Nafisi

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    您好 Pedrhom、

    I 已使用的器件：

    IWR6843ISK-ODS + MMWAVEICBOOST

    我们使用了 ODS 的几何值、但我使用了 ISK、您建议我得到这个值(请参阅随附的文件)

    e2e.ti.com/.../tes_2800_July18_5F00_23_29002D00_2023_2D00_07_2D00_18_5F00_11.17.00.mp4

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    TI__Guru**** 1624225 points
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    如果您有  IWR6843ISK-ODS、则必须使用 IWR6843ISK-ODS 天线几何结构  

    antGeometry0 -1 0 0 -3 -3 -2 -1 -1 0 0 0
    antGeometry1 -1 0 -1 0 -3 -2 -3 -2 -3 -3 -3 -3 -3 -2 -2 -2
    antPhaseRot 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1

    此致、

    佩德霍姆

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    您好 Pedrhom

    感谢您的答复、我根据您的建议进行了更改、我获得了此性能(请参阅随附的视频)。 我可以向您确认一下、我是否走对了、我可以调整些什么来得到最好的结果

    因为第一次答复的表现更好

    e2e.ti.com/.../tes_2800_July19_5F00_LAST_5F00_UPDATE_29002D00_2023_2D00_07_2D00_19_5F00_21.13.41.mp4

    % SDK 参数
    %有关详细信息，请参阅 SDK 用户指南
    %"C：\ti\mmwave_sdk_[VER]\docs\mmwave_sdk_user_guide.pdf"
    % 传感器重置*****
    sensorStop
    FlushCfg
    % 标准 mmWave SDK 命令****
    dfeDataOutputMode 1
    通道配置15 7 0
    adcCfg 2 1
    adcbufCfg -1 0 1 1 1
    低功耗0 0 0

    %雷达和点云检测层参数
    %有关更多信息，请参见探测层调优指南
    %"C：\ti\mmwave_industrial_toolbox_[VER]\labs\people_counting\docs\3d_people_counting_detection_layer_tuning_guide.pdf"
    profileCfg 0 60.75 30 25 59.1 657930 0 54.71 1 96 2950 2 1 36
    线性调频脉冲配置0 0 0 0 0 0 0 0 1
    线性调频脉冲配置1 1 0 0 0 0 2
    线性调频脉冲配置2 2 0 0 0 0 4
    frameCfg 0 2 96 0 55 1 0
    %***** 检测层参数
    DynamicRangeAngleCfg -1 0.75 0.0010 1 0
    DynamicRAFFARCfg -1 4 4 2 2 8 4 8 8.00 0.40 1 1
    Dynamic2DAngleCfg -1 3 0.0300 1 0 1 0.50 0.85 8.00
    StaticRangeAngleCfg -1 0 8 2
    StaticRACFARCfg -1 6 2 2 8 8 6 4 8.00 15.00 0 0
    %***** 主板调整参数
    antGeometry0 -1 0 0 -3 -3 -2 -1 -1 0 0 0
    antGeometry1 -1 0 -1 0 -3 -2 -3 -2 -3 -3 -3 -3 -3 -2 -2 -2
    antPhaseRot 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1
    fovCfg -1 70.0 20.0
    compRangeBiasAndRxChanPhase 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 1 0
    %追踪图层参数
    %有关详细信息，请参阅跟踪图层调优指南
    %"C：\ti\mmwave_industrial_toolbox_[VER]\labs\people_counting\docs\3d_people_counting_truster_layer_tuning_guide.pdf"
    %***** 跟踪层 PARATMETERS
    StaticBoundaryBox -3 3 1 6 0 3
    boundaryBox -4 4 0 8 0 3
    传感器位置2 0 15
    gatingparam 3 2 2 4
    stateparam 3 3 6 500 5 6000
    分配参数40 100 0.1 20 0.5 20
    maxAcceleration 0.1 0.1 0.1 0.1
    presenceBoundaryBox -4 4-4 0.5 2.5
    trackingCfg 1 2 800 20 46 96 55
    % 传感器启动*****
    sensorStart
  • 0
    TI__Guru**** 1624225 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好！

    您应该尝试在 dynamicRACfarCfg  和 staticRACfg  参数中找到 CFAR 阈值。 将此值视为"灵敏度"、其中较低的值会更敏感、而较高的值会不太敏感。 尝试提高它们以降低噪声。 有关参数的更多详细信息、请参阅 3D_people_counting_detection_layer_tuning_guide.pdf

  • 0
    TI__Guru**** 1624225 points
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    您好 Pedrhom、

    感谢您的配合。

    实际上、我还没有找到雷达调优、但我对文档有疑问(3D_people_counting_detection_layer_tuning_guide.pdf -第42页)。 对于 IWR6843ISK-ODS、应使用哪个线性调频脉冲配置值？

    由于我们使用的是 IWR6843ISK-ODS 天线几何结构：
    antGeometry0 -1 0 0 -3 -3 -2 -1 -1 0 0 0
    antGeometry1 -1 0 -1 0 -3 -2 -3 -2 -3 -3 -3 -3 -3 -2 -2 -2
    antPhaseRot 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1

    当我们按照文档设置指南进行操作时、是否有任何其他基于(IWR6843ISK-ODS)不同的参数？

    谢谢你。

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    TI__Guru**** 1624225 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好！

    在天线方向图和几何形状之外、IWR6843ISK 和 IWR6843ISK-ODS 没有区别。 您发送的这些行是唯一需要不同的东西。

    此致、

    Pedrhom Nafisi