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[参考译文] AWR1843：位置(0、0)处的检测无效

admin
Guru**** 1456330 points
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1360354/awr1843-invalid-detection-at-location-0-0

器件型号：AWR1843

您好！  

我正在使用 AWR 1843、正在进行开箱即用的实验(https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=A__ACG08uvVuwpX-4E74miWtw__radar_toolbox__1AslXXD__LATEST)、但我在 XY (0、0)处进行了奇怪的检测、正如您在以下屏幕截图中所见  

但是，与以下 pic 一样，现在有东西阻塞雷达：

接下来的问题是,雷达给了我几个备件点云像(6检测 ),对于相同的 FoV 给出了超过20点,为什么,我需要在固件中设置 STH,以获得稳定,大约20点。  

谢谢！

开发团队 Aitonomi

  • 0
    TI__Guru**** 1456330 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    但是,就像在下面的 pic 中一样,现在有东西阻止雷达:

    您好！

    当尝试检测距离小于10cm 的物体时、需要特殊考虑。

    有一种称为 Rx Tx 耦合的效应会限制对静态物体的检测。

    下面的问题是,雷达给了我几个备用点云 ,就像(6检测),对于相同的 FoV,给了超过20点,为什么我需要在固件中设置 STH,才能稳定得像20点左右。  [/报价]

    您好！

    该演示应该会为您提供最佳性能。

    检测点的数量取决于环境和所检测物体的速度

    谢谢！

    塞萨尔

  • 0
    TI__Guru**** 1456330 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Cesar：  

    感谢您的回复、 我会考虑10 - 20厘米、以过滤掉目标。

    但我仍然有相同的问题与目标的数量,这里的直方图 停车场、 而安装在 Rover 上的传感器 高度为80cm ,面向前方,无方向,我在同一个点得到了非常不稳定的检测,我得到了一个大的差异的检测,  

    另外、第二个观察结果是关于速度、我遵循了 https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=A__AFIEVaaBoBCgo.VCtJenZQ__radar_toolbox__1AslXXD__LATEST TI 毫米波 ROS 驱动程序用户指南、当我读出速度时、发现无论目标的方位角如何、所有目标大多具有相同的径向/多普勒速度、下面是一个示例：  

    [ x、y、 z、 距离、 方位角、 仰角、 强度、速度
    [0.07392576 -0.04635548 0. 0.08725737 -0.56007534 1.57079633 33.40000153 0。]
    [0.38538569 -0.20450948 0. 0.4362869 -0.48787514 1.57079633 15.19999981 0。]
    [0.38538569 0.20450948 0. 0.4362869 0.48787514 1.57079633 15.19999981 0。]
    [1.07753527 0.3544831 0. 1.13434586 0.31782372 1.57079633 18.60000038 -0.78758407]
    [1.13212812 -0.07089662 0. 1.13434581 -0.06254077 1.57079633 18.60000038 -0.78758407]
    [0.95361376 0.76350206 0. 1.22160329 0.67513154 1.57079633 16.5 -0.78758407]
    [1.18281221 0.30540082 0. 1.22160321 0.25268027 1.57079633 16.5 -0.78758407]
    [3.02538753 -0.99527949 0. 3.18489418 -0.31782372 1.57079633 16.79999924 -0.78758407]
    [ 3.11372089 -1.13979948 0. 3.31578055 -0.35090732 1.57079633 18.89999962 -0.78758407]
    [3.32061958 -0.74441451 0. 3.40303796 -0.22053325 1.57079633 18. -0.78758407]
    [2.81362247 -1.91420877 0. 3.40303786 -0.59740641 1.57079633 18. -0.78758407]
    [4.12537766 -1.66879725 0。 4.45012641 -0.38439674 1.57079633 17.20000076 -0.78758407]
    [5.44922161 -1.22160327 0. 5.58447229 -0.22053325 1.57079633 31. -0.78758407]
    [6.00265837 -1.34567237 0. 6.15164544 -0.22053325 1.57079633 23.899962 -0.78758407]
    [6.50546789 -1.67970455 0. 6.71881834 -0.25268025 1.57079633 19.20000076 -0.78758407]
    [8.14454269 -1.28840971 0. 8.24582169 -0.15689288 1.57079633 30.29999924 -0.78758407]
    [ 8.5323782 -1.34976256 0。 8.63848 -0.15689288 1.57079633 23.89999962 -0.78758407]]

    在最后一列中、所有目标速度相同。

    我把它绘制出来:  

    所有目标获取相同速度的可能性。  

    对于我的回调函数:从 ti-ros_pkg 订阅已发布的主题后:  


     
    默认 pointcloud_callback (msg)：
    #为原始雷达数据创建数组
    RAW_RADAR = NP.ZERO ((msg.width、8))

    #通过点云中的每个点进行迭代
    对于 i、在枚举(PC2.READ_POINTSmsg、skip_nans=True)中指向：#每个点都是一个元组、x、y、z、intensity、 速度
    X、y、z、强度、速度=点[0]、 点[1]、点[2]、点[3]、点[4]

    #转换笛卡尔坐标到极坐标
    Rho、方位角、仰角= Cartesian_to_Pheach(x、y、z)##内部函数  
    #附加目标
    raW_radar[i]= np.array ([x、y、z、rho、方位角、 仰角、强度、速度]])
     
    总而言之、  
     
    1 -如何克服不稳定的总检测数量、可以采取的措施。
    2 -为什么所有目标的径向速度都相同  

    谢谢！

    开发团队 Aitonomi

  • 0
    TI__Guru**** 1456330 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的   Cesar：  

     

     如何解决这个问题的任何帮助!

    感谢 开发团队 Aitonomi