[参考译文] IWR6843AOP：ROS 2驱动程序支持评估|开发

我也想做同样的事。

我成功地为 ROS1运行了 ROS 驱动程序(在 Noetic 上)。

需要对发射装置进行改动。

a.由于 IWR6843AOPEVM 硬件将使用 CP210x 驱动程序、因此更改 ttyUSB0和 ttyUSB1。

B.更改行

   <param name="frame_id" value="/ti_mmwave_0"/>

至

<param name="frame_id" value="ti_mmwave_0"/>

然后,事情说了工作。

至于现在、我正在尝试将 ROS 驱动程序转换为与 ROS2配合使用(没有 ROS1_BRIDGE)。

我也想一些帮助。

您好！

如果您要尝试转换 ROS 驱动程序以独立使用 ROS2、则需要进行许多 更改。 首先，我们使用 ROS2中不再存在的节点集，因此必须将其作为一个组件。 第二、由于节点工作方式和彼此交互的差异、您需要重写它们、并创建一些新的发布者/订阅者以进行节点间通信。 您还需要使用 rclcpp 的执行器实现多线程。

此致、

佩德霍姆

你怎么说: ROS2驱动程序将适当地释放到公众不迟于月底。

您是否计划发布功能全面的 ROS2驱动程序。 您在重播中提到的内容。

提前感谢。

M·弗里德

您好 Menachem：

这就是该计划及其目前的执行方式。

此致、

佩德霍姆

首先、我感谢您对 MMWave_ti_ROS 驱动程序进行 ros2更新。

我成功地使它发挥作用、我想与大家分享我遇到的问题。

您可以修复以下问题：

1. 在\ros2_driver\ros\ti_mmwave_rospkg\ros2_driver\ros2\driver\ti_mmwave_rospkg\msg\ src 文件夹中 src、存在以下文件夹 src：

构建、安装、记录

这些似乎不是源代码的一部分、而是通过 colcon 构建命令插入的。

2. 在\ros2_driver\launch\ti_mmwave_rospkg\launch\ src 文件夹中、所有发射器都使用该行

路径="/home/vboxuser/mmwave_ti_ros2_ws src / ti_mmwave_rospkg/cfg/

五颗星 .cfg "；

需要改变这些线路，发射器才能起作用。

3. 使用 colcon 编译在 ros2驱动程序工作区内编译串行软件包时、会出现以下警告：

CMake 警告(dev)位于 CMakeLists.txt：26 (target_sources)：

 未设置策略 CMP0076：target_source()命令用于转换相对路径

 转换为绝对值。  运行"cmake --help-policy CMP0076"以了解策略详细信息。  使用

 用于设置策略和抑制此警告的 cmake_policy 命令。

 目标"串行"的接口源具有相对路径。

此警告适用于项目开发人员。  使用-wno-dev 抑制它。

4. 在 ros2驱动程序工作区内使用 colcon 编译 ti_mmwave_rospkg 串行包时、会出现以下警告：

-- stderr：ti_mmwave_rospkg                                

**警告**与 openni 相关的 IO 功能将被禁用

**警告**与 openni2相关的 IO 功能将被禁用

**警告**与 pcap 相关的 IO 功能将被禁用

**警告**与 png 相关的 IO 功能将被禁用

**警告**与 libusb-1.0相关的 IO 功能将被禁用

**警告**与 openni 相关的可视化功能将被禁用

**警告**与 openni2相关的可视化功能将被禁用

**警告**与 openni 相关的应用程序功能将被禁用

——

这需要与 PCL 库做一些事情。

我们有一些限制、迫使我们在顶部 Ubuntu 20.04上使用 ROS2 Foxy 发行版。

需要进行以下更改：

1. 在\ros2_driver\lin\ti_mmwave_rospkg\rospkg\ src 文件夹中 src、行

this->declaime_parameter ("***** "、rclcpp：：parameter_string)；

将修改为

this->declaime_parameter ("***** "、"")；

因为 Foxy 不支持这个新的 ROS2功能。

2. 在\ros2_driver\lin\ti_mmwave_rospkg\rospkg\ src 文件中 src、将行

#包含

已更改为

#包含

可能值得支持与这些更改 ROS2 Foxy。

不过、我还有一些问题要解答。

首先、我像前面的人一样、要认出楼梯等静止的障碍物。 以更好的动态识别分辨率。 因此、我已经尝试了了解 People_Tracking 更适合动态识别的3D_DSP 示例。 以及更适合静态识别的 Area_Scanner 示例。

我使用的是 IWR6843AOP 器件。 我希望 Small_Obstacle_Detection 示例能够提供两者的优势。

但对于最后一个版本的毫米波工业工具箱(4.12.1)、它仅支持 IWR6843Risk 器件。 (其天线数量多于 IWR6843AOP)。

在更新的毫米波雷达工具箱(1.20.0.11)中、Small_Obstacle_Detection 示例通过启用虚拟天线阵列来支持 IWR6843AOP 器件。 (使用 antGeometry0/1 People_Tracking 命令)，但它是基于使用 capon 算法的3D_CLI。

(我看到过您建议他人使用 AOP_3D_AOP Tracking_Small_Obstacle _Indoor.cfg 文件来解决此问题)

我想知道、对于基于开箱即用示例的示例、 可以通过发送 cirterRemoval CLI 命令启用静态识别。 基于3D_STO 的示例 People_Tracking 静态干扰消除由软件强制执行。 但要保存并可通过 staticRangeAngleCfg CLI 命令显示。

这都是正确的吗？

ROS 驱动程序是否支持新的雷达工具箱版本。 似乎开始显示、然后崩溃。

毫米波工业工具箱是否将继续遵从他们的起点、即 Small_Obstacle_Detection 示例基于开箱即用演示。

或者、新 xWRLx432器件的开箱即用演示(可以对此问题提供更好的支持、如存在和运动检测示例中所示)是否也适用于旧器件？

我被要求提供更好的分辨率以进行静态识别、并且具有更好的角分辨率、这实际上是更好的移动分辨率。

我不知道如何充分利用您现在提供的一切。

第二、我想问一下如何使用跟踪数据并将其应用于显示边界框。 ROS2驱动程序中。 并在 rviz2仿真器中展示它。

是否有这样做的计划。 如果我想这样做、您会给我什么建议。

再次感谢您的帮助。

似乎你已经完成了将 ROS 驱动程序转换为 ROS2的大部分工作。

您好！

1. 在\ros2_driver\ros\ti_mmwave_rospkg\ros2_driver\ros2\driver\ti_mmwave_rospkg\msg\ src 文件夹中 src、存在以下文件夹 src：

构建、安装、记录

这些似乎不是源代码的一部分、而是通过 colcon 构建命令插入的。

您访问的页面不存在或已被删除提示信息 这是我直接调试软件包时的情况。  

2. 在\ros2_driver\launch\ti_mmwave_rospkg\launch\ src 文件夹中、所有发射器都使用该行

路径="/home/vboxuser/mmwave_ti_ros2_ws src / ti_mmwave_rospkg/cfg/

五颗星 .cfg "；

需要改变这些线路，发射器才能起作用。

这是正确的、ROS 用户指南将更新以更好地指出这一点。

3. 使用 colcon 编译在 ros2驱动程序工作区内编译串行软件包时、会出现以下警告：  

4. 在 ros2驱动程序工作区内使用 colcon 编译 ti_mmwave_rospkg 串行包时、会出现以下警告：

我还收到这些警告、但在运行它的核心时没有出现问题。 随着时间的推移、这些将被修复。

我真诚地感谢您在这里提供反馈。

1.在开箱即用演示/Bartlett 算法链中,如果启用了控制器移除,被认为具有0多普勒的点将从点云中移除。 在人员跟踪/Capon 算法链中、通过使用此行中的0将静态关闭来实现相同的效果： staticRangeAngleCfg -1 0 8 8。 所以,是的,你的解释是完全正确的。

2.  Small_Obstacle_Detection 示例不再基于开箱即用演示，因为我们使用了 Capon 算法 ，因为它具有更好的处理能力和更好的检测能力，而需要 SoC 的更高性能。 早期版本的工业工具箱确实具有基于 OOB 的 SOD。

对于6843AOP、我最终建议使用3D 人员跟踪或 开箱即用演示二进制示例。 对于启动文件 6843AOP_Standard.py、请使用 没有跟踪功能的二进制文件 xwr64xxAOP_mmw_demo.bin。 若要进行跟踪、请使用 6843AOP_Tracking.py 并刷写3D_people_count_68xx_demo.bin。

跟踪数据当前未进行可视化、但通过 radar_track_array 发送、可以通过在该发布者上执行轮播回声来看到该数据。 在这个版本中,我们希望获得更多的核心功能,而跟踪器的可视化是我们将在以后的产品系列中添加的内容。

要实现跟踪器的可视化、我建议在 visualization_msgs 中使用 Marker。 使用 radar_track_array 的 radar_track_contents 输出的 posx posy 和 posz 创建透明立方体。 每个轨迹都有一个 radar_track_contents。 然后发布此标记并使 rviz 配置文件订阅并可视化它。

此致、

佩德霍姆