[参考译文] IWR6843ISK-ODS：在 y 和 amp 中观察到差异；在基于 ROS 的点云中观察到 z 值

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1350574/iwr6843isk-ods-observed-discrepancy-in-y-z-value-in-ros-based-pointcloud

器件型号：IWR6843ISK-ODS

您好！

我将使用 IWR6843ISK-ODS 在 ros2 ubund22.04LTS 中使用、并使用小的障碍物检测二进制文件进行雷达-摄像头校准。
我正在使用放置在不同位置的角反射器、然后使用"Publish point"选项从 rviz2检查点的值。
在 ROS 中,坐标为 x: 前向+ve, y :左向+ve, z :高于+ve,但我观察到与我校准期间获得的值有差异。
我在中设置了传感器对地以及角反射器对地的位置。

而 CR 的位置如下,以及从"发布点"选项获得的坐标:

在这里、所有相邻的点在横向上相隔0.25m。我还提到了从图像中的发布点获得的 x、y、z 点。
P12和 P15的 y 值之间的差值应接近1m 但为0.5m、而 z 值的差值接近1m、即0.992m。对 P11&P14、P10&P13也是如此、对其他点也是如此。

我的 cfg 文件根据 ODS 天线具有正确的 compRangeBiasAndRxChanPhase、并再次重复该过程、但得到相同的结果。

此外、我尚未对 read-obj_struct 下的文件 DataHandlerClass.cpp 进行任何更改。

您能否根据上述数据判断是否需要交换 y 和 z 值？坐标系是否存在此类差异？

此致、
普什卡尔

6 个月前

0 admin 6 个月前

TI__Guru**** 1624230 points

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您好

感谢您的提问、请给我们几天的时间进行回复

此致

0 admin 6 个月前

TI__Guru**** 1624230 points

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您好、Pushkar、

ROS 的坐标系和雷达的输出是不同的、因此 DataHandlerClass 具有以下代码。

RScan->points[i].x = mmwData.newObjOut.y；// ROS 标准坐标系 X 轴正向、即毫米波传感器 Y 轴
RScan->points[i].y =-mmwData.newObjOut.x；// ROS 标准坐标系 Y 轴左侧、即毫米波传感器-(X 轴)
RScan->points[i].z = mmwData.newObjOut.z；// ROS 标准坐标系 Z 轴向上、与毫米波传感器 Z 轴相同

对于 ODS、您需要更改比 compRangeBiasAndRxChanPhase 更多的内容。

如果您使用的是具有 Capon 算法链的基于3D 人员跟踪的二进制文件、则需要确保在用于设置 ODS 天线几何结构的配置文件中包含以下命令。

antGeometry0 0 0 0 -1 -1 -2 -3 -3 -3 -2 -3 -3 -3 -3 -3

antGeometry1 0 -1 -1 0 -1 -1 -1 0 -1 0 -2 -3 -3 -2

antPhaseRot 1 -1 1 1 1 -1 1 1 1 -1 -1 1 -1 1

如果您使用开箱即用的演示二进制文件(ROS 驱动程序的小型障碍物检测所基于的二进制文件)、则需要使用覆盖默认值的不同 Antenna_geometry.c 和 main.c 文件重新编译该二进制文件。此文件位于 C：\ti\ Out_Of_Box_Demo src。

请注意、在我们的所有文档中、ISK 和 ISK-ODS 是两个不同的天线图形、并且不能立即交叉兼容。为了便于使用 ODS EVM、我建议不要使用小型障碍物检测二进制文件、而是使用更具可配置性且更新的3D 人员跟踪二进制文件。

此致、

佩德霍姆

0 admin 6 个月前

TI__Guru**** 1624230 points

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尊敬的 Pedrhom：

感谢您的详细解释。

我现在明白了、对于 ODS、我需要更改天线几何形状和 main.c 文件、我可以从这些文件中获取 Out_Of_Box_Demo src。

无论使用何种二进制文件(即小障碍物检测或3D 人员跟踪)，还是仅用于小障碍物检测和3D 人员跟踪二进制)，都应进行这些更改。ODS 天线配置是单独使用 antGeometry0、antGeometry1和 antPhaseRot 参数完成的？请说明一下。

我希望在启用静态场景的情况下使用小障碍物检测、以通过摄像头进行校准、因为它输出的点数较少、可轻松区分来自角反射器的点。如果我在启用静态场景的情况下使用3D 人员跟踪、则已经有很多要点、校准过程将变得非常困难。
对于校准后的测试数据捕获、我将使用3D 人员跟踪二进制文件、因为它比小障碍物二进制文件提供的分数更多。

为了进行您首先提到的天线几何结构更改、我应该复制 PCB 上的 ODS 几何信息、

ANTDEF_AntGeometry gAntDef_IWR6843ODS ={  .txAnt =｛ 0、0｝、｛2、0｝、｛2、 2｝、   .rxAnt =｛0、0｝、｛0、1｝、｛1、 1 }、{ 1、0 }}}}；

并将位于 Ubuntu 计算机中"ti/mmwave_sdk_03_06_02_00-LTS/packages/ti/board/"下的 ANTDEF_DEFAULT 值替换为 ANTDEF_DEFAULT 值。
是这样吗？

第二步、能否将 Code Composer Studio 中的 Out_Of_Box_Demo src 应更换\SOURCE\ti\examples\ODS\xwr6843ODS、位置是什么？我在 mmWave_ROS_pkg 下未找到任何 main.c 文件。   "ti/mmwave_sdk_03_06_02_00-LTS/packages/ti/drivers"下有多个 main.c 文件 。

因此、在完成天线几何结构和 main.c 文件之后、我应  再次构建 MMWAVE_ROS_PACK。您能否确认这是否正确？

此致、

普什卡尔

0 admin 6 个月前

TI__Guru**** 1624230 points

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您好、Pushkar、

如果使用3D 人员跟踪二进制，则不需要在使用的配置文件中的 antGeometry0、antGeometry1和 antPhaseRot 参数之外进行任何更改。

正确调节后、Capon 链(3D 人员跟踪)将比 Bartlett One (OOB/小障碍物检测)更好、更清晰地检测静态点。为了方便起见、我附上了两个配置以便与具有良好静态检测的3D 人员跟踪演示配合使用。您将需要替换 antGeometry 值，因为我最初是为6843AOP 设置的。

对于小障碍物检测、必须更改刷写到器件中的二进制文件的源代码、而不是 ROS 驱动程序源代码。这是通过 Code Composer Studio 完成的、您可以在其中导入所选的工程并进行更改、然后对其进行编译以创建要刷写的.bin 文件。我再次建议继续使用3DPT 和调整/调整参数

此致、

佩德霍姆

e2e.ti.com/.../3DPC_5F00_Based_5F00_CFG_5F00_Static.cfg

e2e.ti.com/.../Overhead_5F00_Static_5F00_6843AOP_5F00_3meters.cfg

0 admin 6 个月前

TI__Guru**** 1624230 points

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尊敬的 Pedrhom：

非常感谢您提供了 cfg 文件。这将是一个良好的开始、并且可以根据我的用例进行更改。
我将坚持3DPT 并对参数进行微调、非常感谢您的指导。

我将测试 cfg 文件并返回给您。

此致、
普什卡尔

0 admin 5 个月前

TI__Guru**** 1624230 points

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尊敬的 Pedrhom：

我使用以下参数实现了5.2cm 的距离分辨率、并优化了角分辨率。但点云仍然稀疏。

我想知道是否可以根据 cfg 文件中的参数增加点云的密度？在我在车内的用例中、驾驶员和雷达之间的距离在0.4-0.8米以内、并且只观察到几个点。

我当前正在使用以下参数：

sensorStop
flushCfg
dfeDataOutputMode 1
channelCfg 15 7 0
adcCfg 2 1
adcbufCfg -1 0 1 1 1

profileCfg 0 60.5 10 8 53 131586 0 66 1 128 3000 2 1 36
chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1
chirpCfg 1 1 0 0 0 0 0 2
chirpCfg 2 2 0 0 0 0 0 4
frameCfg 0 2 64 0 200.00 1 0

dynamicRACfarCfg -1 4 85 2 2 8 12 4 4 20.00 20.00 0.40 1 1
staticRACfarCfg -1 4 85 2 2 8 8 4 4 20.00 20.00 0.30 0 0
dynamicRangeAngleCfg -1 0.75 0.0010 1 0
dynamic2DAngleCfg -1 1 0.0300 1 0 1 0.30 0.85 8.00
staticRangeAngleCfg -1 1 8 8
antGeometry0 0 0 -1 -1 -2 -2 -3 -3 -2 -2 -3 -3
antGeometry1 0 -1 -1 0 0 -1 -1 0 -2 -3 -3 -2
antPhaseRot 1 -1 -1 1 1 -1 -1 1 1 -1 -1 1
fovCfg -1 45.0 45.0
compRangeBiasAndRxChanPhase 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0

staticBoundaryBox -2 2 0.3 3.5 0 2
boundaryBox -2 2 0.3 6.0 0 2
sensorPosition 0.3 0 0
gatingParam 2 2 2 2 4
stateParam 5 3 12 50 5 50
allocationParam 20 35 0.1 10 0.6 20
maxAcceleration 1 1 1
trackingCfg 1 2 800 30 46 96 100
presenceBoundaryBox -2 2 0.3 6.0 0 2
sensorStart

谢谢、此致、
普什卡尔

0 admin 5 个月前

TI__Guru**** 1624230 points

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您好、Pushkar、

20的 CFAR 阈值可能很高。我会减少这些、如果您开始重新检测和发现大量噪声、则应由于工作的距离非常短而增加 TX 功率回退。

此致、

佩德霍姆

0 admin 5 个月前

TI__Guru**** 1624230 points

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尊敬的 Pedrhom：

我尝试了您的建议、点数随着 Tx 功率回退的增加而减少、但在静态场景中仍然有很多点。在右侧、您可以通过 ToF 摄像头看到 pic、观察孔内或周围没有物体。我认为它们是幽灵目标,并在另一个房间检查,仍然是一样的。这是在启用静态场景的情况下进行的。此外、即使 30岁或以上、我得到了彩虹像点云。这还是太小了吗？

此外、当我使用角反射器并在此设置中将其移动(启用静态场景)时、点云会与角反射器一同移动。但只要我使角反射器静态或把它放在某物上,角反射器的点云就会消失,因此我发现很难执行外部校准。我已经尝试不同的环境和玩多个参数很长一段时间了,但没有成功。

而是使用3D 人员检测二进制文件。

您能建议如何解决如此多的静态点、为什么这些点在变为静态时会远离角反射器？

谢谢你。
此致、
普什卡尔

0 admin 5 个月前

TI__Guru**** 1624230 points

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您好、Pushkar、

这通常是预期行为。启用静态检测后、您将看到地板、墙壁、天花板等。而不仅仅是静态物体。如果您将 sensorPosition 值设置为适当的高度、那么您应该能够移除任何 Z (仰角)值为负的点、因为在底部可以认为这是负数的点。这些点可能由多路径反射等多种不同因素产生、但它仍然是噪声。尝试一个非常高的 angleThre 像50、看看会发生什么情况、只有在静态模式下执行此操作时、值才会上升到这么高、但可以这样做。最坏的情况是、如果值太高、您将看不到任何点、这只是后处理过滤。

传感器上的点是天线耦合导致的。可以将其视为雷达检测本身。您可以通过 dynamicRACfarCfg 和 staticRACfarCfg 来删除这些点。在以下文档中查找 cfarDiscardLeftRange。这将删除离传感器最近的 X 数量的点。由于在上使用静态检测时、您始终会检测到一些天线耦合、因此可以安全地为此设置一个相对较高的值(25或更大的值仍然可以、但应进行测试)。

https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=A__AIQPG9x7K34A8l4ZELgznA__radar_toolbox__1AslXXD__LATEST

这是雷达的过程：检测、过滤/处理、检查输出、调优、重复。

此致、

佩德霍姆

传感器（参考译文帖）

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