工具与软件：
您好、E2E 专家、
你好。
我计划与配合使用 IWR6843AOP 雷达传感器 并计划使用其 ROS 驱动程序进行数据集成。 我对它的时序特性有几个问题：
数据延迟： 雷达处理反射的电磁波并将处理后的数据发送到计算机通常需要多长时间？ 我知道这涉及雷达的板载计算时间。 该延迟是平均值还是估计值？
ROS 时间戳： 将 ROS 驱动程序用于 IWR6843AOP 时、该驱动程序是否分配 计算机的时钟时间戳 消息(例如、从串行/USB 端口读取时)？ 如果是这样、我想时间戳并不反映数据到达的"真实"时间戳。 该延迟是平均值还是估计值？
IMU 同步： 我希望以与 IMU 同步的方式对雷达进行硬件触发。 考虑到雷达的潜在处理和通信延迟、在此类设置中实现精确同步是否有任何指导或最佳实践？
非常感谢您对平均雷达处理时间和 ROS 驱动程序有关时间戳的行为的任何见解！
此致、
TICSC
您好！
1.延迟是以毫秒为单位、但会根据正在运行的演示以及正在计算的处理和输出发生很大变化。 如果需要对示例+配置进行精确的时间测量、建议在应用程序代码中设置打印行、在调试模式下运行它、并检查时间戳以查看处理所需的时间。 我们在内部使用了相同的方法、例如用于确定机器学习模型的片上时长。
2.在 ROS 中,在 radar_scan msg 中看到的时间戳是当前计算机的时钟。 如果需要雷达芯片的时间戳、则它将在每个帧的标头部分中发送、刚好在 frameNumber 之后、正好在 numDetectedObj 之前。 我不确定您使用的是 ROS1还是 ROS2、所以符号会有所不同、但沿着改变 radarscan.header.stamp = nodeHandle->now ()；to radarscan.header.stamp = mmwData.header.timeCpuCycles 的路线 ；
3.如果 SYNC_IN 引脚必须是基于硬件的触发器、则可以使用该引脚。 遗憾的是、在 IWR6843AOPEVM 上、只能在电路板变更后才能访问 SYNC_IN 引脚、幸运的是、这是一个非常小的变化。 https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/750656/iwr6843-sync_in-hardware-trigger
此致、
Pedrhom
