[参考译文] AWR6843ISK：AWR6843ISK

您好！

感谢您的发帖。 请允许我们花一天左右的时间跟进。

谢谢增益、

克林顿

尊敬的 Kristien：

 感谢您的快速回复。

我已使用 AWR6843ISK+DCA 1000卡捕获 ADC 数据、得出以下线性调频脉冲设计参数、并尝试根据您使用的公式实现 Capon 波束形成：

系统参数：
最大距离- 2.7米
距离分辨率- 0.053m
最大速度- 0.406 m/s
速度分辨率- 0.015 m/s

线性调频脉冲设计1：
profileCfg 0 60 943 11 41 0 97 1 64 2200 0 30
channelCfg 15 7 0
adcbufCfg -1 0 1 1
chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1
chirpCfg 1 0 0 0 0 0 2
chirpCfg 2 0 0 0 0 0 4
frameCfg 0 2 54 0 200 1 0

已连接天线方向图、供您参考：

我使用了相同的 Capon 波束形成公式 和计算 Range_Azimuth 频谱。(下面随附的分步计算屏幕截图供您 参考)：

我的问题：

 1.请检查并确认上述步骤、是否正确计算距离方位角谱或者计算中是否存在任何错误？

此致、

天哪

嗨、Mani、

请给我一两天的时间、看看这里的图表。

此致、

Kristien

嗨、Kristien、

  让您检查一下示意图和流程。

  请确认上述步骤、我是否正确计算距离方位角谱、或者我的计算中是否存在任何错误？

此致、

天哪

嗨、Mani、

很抱歉耽误你的时间。 我们的另一位信号处理专家将在第二天内进行回复。

此致、

Kristien

您好、Mani：

我觉得您的图很好。  如果您遇到任何使您怀疑实施的困难、请告诉我。   

此致！

Zigang

您好、自刚、

 感谢您的答复。

 我已随附 AWR6843ISK 卡天线方向图、了解您的详细信息

我使用 AWR6843ISK + DCA 1000卡捕获了实时数据、用于以下两个 天线传输顺序测试用例。

对于两个测试案例,使用虚拟天线和用于 生成转向矢量的天线元件位置(这是 Capon 波束形成的一部分)也供您参考。

案例1：

      使用以下 TX 天线发射线性调频脉冲：

                       Chirp1 - TX1

                       Chirp2 - TX2

                       Chirp3 - TX3.

             (线性调频脉冲在剩余有效线性调频脉冲传输时间内的重复方式相同)

我已连接 在我的代码中生成和使用的虚拟阵列：

虚拟数组元素位置：

用于 Capon 波束形成的天线元件：

案例2：

      使用以下 TX 天线发射线性调频脉冲：

                       Chirp1 - TX1

                       Chirp2 -TX3

                       Chirp3 -TX2

             (线性调频脉冲在剩余有效线性调频脉冲传输时间内的重复方式相同)

我已连接在我的代码中生成和使用的虚拟阵列：

虚拟数组元素位置：

用于 Capon 波束形成的天线元件：

我的问题：

 请检查并确认、对于测试用例1和2、为 Capon 波束形成(RNG-方位角和仰角)选择的天线元件是否正确？

此致、

天哪

您好！

感谢您的发帖。 这是美国的假日周。我们将在下周早些时候跟进。

谢谢！

克林顿

您好、Mani：

如果使用1D 方位角 Capon 波束形成、则使用的所有天线都必须具有相同的仰角指数。   

如果使用1D 仰角 Capon 波束形成、则所有使用的天线都必须具有相同的方位角指数。  

根据上述规则、您用于 rng-azi 的天线元件是正确的。  您用于 rng-elev 的天线元件不正确。  根据下图、您可以使用(3、5)、(4、6)、(9、7)或(10、 8)、也就是说、您可以使用这四组中的任何一组来计算 rng-elev 波束形成。   最后、您可以将其与幂数相加、得到幂中的 rng-elev 角谱。   如果有帮助、请告诉我。

此致！

Zigang

您好、自刚、

感谢您的答复。  

我已经使用相同的 Capon 方程、根据建议选择的仰角天线元素计算了仰角 Capon 波束形成、 并 生成了  相应的仰角谱。(下面随附了分步计算屏幕截图、供您 参考)

所选仰角天线的转向矢量计算(还随附了逐步计算屏幕截图以供您 参考)：

我的问题：

1.请检查上面的 两个"  选择的仰角角束形成和转向矢量生成" 屏幕截图,并确认我,我是正确估计还是在流量中有任何错误?

2.您之前的回复"您为 rng-elev 使用的天线元件不正确。  根据下图、您可以使用(3、5)、(4、6)、(9、7)或(10、 8)、也就是说、您可以使用这四组中的任何一组来计算 rng-elev 波束形成。   最后、您可以将其在幂中求和、以获得功率中的 rng-elev 角谱"

  我不明白"在最后,你可以把他们的幂和得到 rng-elev 角谱在幂。 "、您能 详细解释一下吗   ？或者用更好的方式解释一下吗？

此致、

天哪

您好、Mani：

1) 1)很抱歉、我们无法详细查看您的算法。   

2)对不起误解。  因为您正在尝试从距离-方位角谱计算峰值。 通过给出峰值(rng_peak、azi_peak)、可以计算仰角谱。  如果是这种情况、则可以使用所有天线、因为在本例中方位角是已知的。  

请忽略我之前的评论。  我想您是在不知道方位角的情况下计算距离-仰角热图。   

此致！

Zigang

您好、自刚、

 感谢您的快速响应。

我的问题：

1.您的回复：1)很抱歉、我们无法详细查看您的算法"。随附的屏幕截图不是我自己的算法、我只是尝试实施 TI 参考设计文档中使用的算法。 我要求您检查并 确认我,我是否遵循正确或有任何错误吗?

2.你的答复:" 对不起误解。  因为您正在尝试从距离-方位角谱计算峰值。 通过给出峰值(rng_peak、azi_peak)、可以计算仰角谱。   

  是的、首先执行 RNG-AZ Capon 波束形成、然后传递到 CFAR 以获取估算的距离指数和 AZ 值。使用这些距离指数和 AZ 角度生成针对仰角的 Capon 波束形成。

  您提到了"如果是这种情况、那么您可以使用所有天线、因为在本例中方位角是已知的。" 请确认您是否参考以下所有天线编号和订单中的哪一个？    

   所有 天线用于形成海角波束 =[ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ]

                   或者  

   所有天线用于形成海角波束=[ 1 2 3 5 4 6 9 7 10 8 11 12 ]

                     或者  

    所有 用于形成角波束的天线=[  3 5 4 6 9 7 10 8 ]-->  仅 2行  天线  

                   或者

    所有 用于形成角波束的天线=[3   4 5 6 7 8  9 10]-->  仅 2行  天线  

                或者  

        如果有其他订单、请说明

3.如果 I m 试图 通过距离 FFT 输出来计算距离-仰角热图、而不知道方位角。  

   您的上一个回复"

如果使用1D 方位角 Capon 波束形成、则使用的所有天线都必须具有相同的仰角指数。   

如果使用1D 仰角 Capon 波束形成、则所有使用的天线都必须具有相同的方位角指数。  

根据上述规则、您用于 rng-azi 的天线元件是正确的。  您用于 rng-elev 的天线元件不正确。  根据下图、您可以使用(3、5)、(4、6)、(9、7)或(10、 8)、也就是说、您可以使用这四组中的任何一组来计算 rng-elev 波束形成。   最后、您可以将其与幂数相加、得到幂中的 rng-elev 角谱。   "

我不能理解"最后,你可以把它们在幂中求和得到 rng-elev 的幂频谱。   "你能解释一下吗？

此致、

天哪

您好、Mani：

您将遵循哪个设计文档？  请给我发送一个链接。  我无法识别您采用的是 TI 演示中使用的算法。  

此致！

Zigang

您好、自刚、

 感谢您的答复。

 我参考了 TI 设计文档"设计指南：TIDEP-01023 使用60GHz  封装天线毫米波传感器的车内儿童和乘员检测参考设计"

   https://www.ti.com/tool/TIDEP-01023#tech-docs

我已根据本文档的参考步骤实施了 RNG-AZ Capon 波束形成、仰角波束形成(已在之前的回复中共享实施的屏幕截图以供您参考)

我请你核对并确认 我对上一次答复的问题。

我的问题：

1. 我要求你检查并 确认我,我是否正确地遵循海角波束形成或有任何错误(截图已附在上一个答复)?

2.你的答复:" 对不起误解。  因为您正在尝试从距离-方位角谱计算峰值。 通过给出峰值(rng_peak、azi_peak)、可以计算仰角谱。   

  是的、首先执行 RNG-AZ Capon 波束形成、然后传递到 CFAR 以获取估算的距离指数和 AZ 值。使用这些距离指数和 AZ 角度生成针对仰角的 Capon 波束形成。

您提到了"如果是这种情况、那么您可以使用所有天线、因为在本例中方位角是已知的。" 请确认您是否参考以下所有天线编号和订单中的哪一个？    

   所有 天线用于形成海角波束 =[ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ]

                   或者  

   所有天线用于形成海角波束=[ 1 2 3 5 4 6 9 7 10 8 11 12 ]

                     或者  

    所有 用于形成角波束的天线=[  3 5 4 6 9 7 10 8 ]-->  仅 2行  天线  

                   或者

    所有 用于形成角波束的天线=[3   4 5 6 7 8  9 10]-->  仅 2行  天线  

                或者  

        如果有其他订单、请说明

3.如果 I m 试图 在不知道/不使用方位角的情况下作为第一步根据距离 FFT 输出计算距离-仰角热图。  

   您的上一个回复"

如果使用1D 方位角 Capon 波束形成、则使用的所有天线都必须具有相同的仰角指数。   

如果使用1D 仰角 Capon 波束形成、则所有使用的天线都必须具有相同的方位角指数。  

根据上述规则、您用于 rng-azi 的天线元件是正确的。  您用于 rng-elev 的天线元件不正确。  根据下图、您可以使用(3、5)、(4、6)、(9、7)或(10、 8)、也就是说、您可以使用这四组中的任何一组来计算 rng-elev 波束形成。   最后、您可以将其与幂数相加、得到幂中的 rng-elev 角谱。   "

我不能理解"最后,你可以把它们在幂中求和得到 rng-elev 的幂频谱。   "你能解释一下吗？

此致、

天哪

您共享的设计已过时、我们不再支持。  请给我一些时间来回复您。  

此致！

Zigang

Mani、

我们不会在 e2e 上审查类似这样的工作、我们不支持过时的设计指南或 TI.com 上当前未提供/雷达工具箱最新内容的任何内容。 您的问题超出了 e2e 论坛的范围。 请创建包含特定问题的新主题帖。 每一个新问题都要有新的主题、这一点很重要。

"   我要求您检查并 确认我,我是否正确地遵循了海角波束形成或有任何错误(屏幕截图已附在上一个答复)?"

无法在此论坛上回答上述问题。 如果您继续询问 e2e 论坛范围之外的问题、我们将无法为您提供支持。 请保持礼貌并遵守我们的 e2e 政策。

谢谢！

Angie  

尊敬的 Angie：

感谢您的答复。

我想在这里补充几点供您参考。

我不需要另外问任何代码审查..此 Capon 波束形成 公式和实现步骤来自 TI 网站上提供的 TI 应用文档。 此外、TI 雷达工具箱中提供的许多应用 (例如：儿童存在检测、人员跟踪、人数统计应用也使用相同的 capon 波束形成实现方案、并 在其用户指南和 appicatikn 文档中提及。 另外需要注意的一点是、 所有这些应用都已包含在雷达工具箱中、尚未淘汰)。

注意：

如果您需要添加此 Capon 波束形成步骤的 TI 参考设计文档、可以随附以进行确认。

我已经实现了 相同的 Capon 波束形成参考 TI 文档 、但未使用实时数据(使用 DCA+ AWR6843ISK 记录)获得预期结果。因此、我分享了我的实施步骤 、并在此参考 TI 文档(如图所示)以 与专家  讨论修复问题。我尚未共享任何代码供审阅。

我请求您在 e2forum 政策限制范围内提供可能的支持。

此致、  

天哪

.

您好、Mani：

我刚刚意识到、尽管 TIDEP-01023 不再受支持、但人员计数演示仍支持此模式(2D 距离-方位角热图->峰值检测->仰角1D 热图)。  

1) 1)   "如果是这种情况、那么您可以使用所有天线、因为在这种情况下、方位角是已知的。" 请确认您是否参考以下所有天线编号和订单中的哪一个？    

[ZY] 算法使用所有 天线进行仰角 Capon 波束形成 =[ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ],并使用全部12个天线计算协方差矩阵及其反转。  关于天线顺序、只要该顺序与转向矢量生成顺序匹配、就没有问题。  

2)   I m 在 不知道/不使用方位角的情况下、作为第一步、尝试根据距离 FFT 输出计算距离-仰角热图。  

如果使用1D 方位角 Capon 波束形成、则使用的所有天线都必须具有相同的仰角指数。   

如果使用1D 仰角 Capon 波束形成、则所有使用的天线都必须具有相同的方位角指数。  

根据上述规则、您用于 rng-azi 的天线元件是正确的。  您用于 rng-elev 的天线元件不正确。  根据下图、您可以使用(3、5)、(4、6)、(9、7)或(10、 8)、也就是说、您可以使用这四组中的任何一组来计算 rng-elev 波束形成。   最后、您可以将其与幂数相加、得到幂中的 rng-elev 角谱。   "

我不能理解"最后,你可以把它们在幂中求和得到 rng-elev 的幂频谱。   "你能解释一下吗？

[ZY]组合功率中的频谱并非最佳。  我们在使用 Bartlett 波束形成时已经这样做了。  假设 θ 为方位角、∅为仰角。  Bartlett 2D 波束形成可按如下方式进行计算。   

如果您刚刚选择了具有公共 m_i 且不同 n_j 的天线、则 相位偏移(m_i * sin⁡θ* cos⁡ϕ)很常见。  当您计算功率中的频谱时、此相位偏移可以忽略。   对于 ISK 板、您可以为此频谱计算选择以下任意4个选项(在集合内、它们都具有共同的方位指数 m_i)。   您还可以添加功率频谱以获得一些非相干增益。   但我不确定在使用 Capon 波束形成时组合频谱是否合理。  希望它对您有所帮助。  鉴于 ISK 板在仰角方向上有两个元件、因此从距离-仰角热图计算开始没有意义。  

此致！

Zigang

您好、自刚、

感谢您的答复和详细的 解释。

现在我了解了天线订单需要用于海拔高度 (从问题1开始、由您回答)。

我还使用以下顺序来估算距离、方位角和仰角信息。

(距离 FFT->2D 距离-方位角热图->峰值检测->仰角1D 热图)。 并在 TI 设计文档中遵循参考公式和分步流程说明部分。

我已经  使用实时 ADC 级数据(使用 DCA+ AWR6843ISK 记录)测试了实现链、但在 capon rng_Az 波束形成处未获得预期结果、因此我想修复这些问题。

请确认我是否可以共享测试结果快照此线程的一部分。需要创建一个新线程。所以我会相应地执行。

此致、

天哪

您好、Mani：

很高兴我的答复是有帮助的。  您是否有适用于复杂模式 ADC 但不适用于实模式 ADC 的算法？  

此致！

Zigang

您好、自刚、

感谢您的答复。

我们已使用 AWR6843ISK + DCA 1000借助 mmWave Studio 工具捕获了 以下配置和场景设置：

profileCfg 0 60 943 11 41 0 97 1 64 2200 0 30
channelCfg 15 7 0
chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1
chirpCfg 1 0 0 0 0 0 2
chirpCfg 2 0 0 0 0 0 4
frameCfg 0 2 54 300 200 1 0

ADC 模式：复数1X (非实模式)

用于 RNG-AZ Capon 波束形成的天线元件:[1,2,3,4,9,10,11,12]  

实验室测试设置：

设置之前显示的目标详细信息：

我已经使用记录的.bin 文件转换成.mat 文件、并按 以下顺序执行算法来估算距离、方位角信息：

ADC 原始数据  --> 距离 FFT-->静态干扰消除--> 2D 距离方位热图  

(正如 之前回复中分享的、算法实现流程与 TI 参考设计文档公式和分步流程相同)

我附上了前5帧数据(共捕获300帧)每个阶段的结果截图,供您参考:

1.i 与 q 采样数据：

RX 天线1和线性调频脉冲编号：1的距离 FFT 输出：

3.静态干扰消除后的距离 FFT 输出：

4.Capon 波束形成 RNG-AZ 热图：

我的问题：

为什么 在 RNG-AZ Capon 波束形成(场景中不包含目标)上、我在不同距离的每个帧上会遇到不同的峰值？ 如果实施步骤中有任何错误、请告诉我

此致、

天哪

您好、Mani：

SDK OOB 演示不支持实际 ADC 模式。  您可以在 SDK 用户指南中找到它。

您只能通过 mmWave Studio 进行真实的 ADC 数据捕获。

此致！

Zigang

您好、自刚、

感谢您的答复。

捕获的 ADC 数据 仅适用于复数1X 、而不适用于实际的 ADC 数据。

mmwavestudio 支持 捕获 三种不同模式的 ADC 数据"实数"、 "复数1X"、"复数2X"。(附有屏幕截图)。

请检查并告诉我：1.为什么 在 RNG-AZ Capon 波束形成上的每个帧上都有不同距离的峰值(不包括场景中存在的目标)？ 如果实施步骤中有任何错误？

此致、

天哪