[参考译文] TIDA-010948：有关实施的问题

尊敬的 Geoffrey：

请在下面找到我的答案。

2)编码器软件利用三个查找表(LUT)。

第一个 LUT 包含方向信息、按顺时针方向指示为0、按逆时针方向指示为1、"F"表示无效状态。 通过组合 A 和 B 信号的先前和当前状态来形成索引值来确定方向、然后使用该索引值从 LUT 检索相应的方向。

第二个 LUT 存储时间转换的计算值：(1/T)*(2^32)、其中 T 表示以纳秒为单位的时间范围。 这基本上是用32位小数以 Q 格式反转时间、并在计算电机转速时非常有用。

使用以下公式计算电机转速：((62.5µs 窗口内 A 和 B 边沿的数量/ 4000)*(1/x)* 60)。 变量"x"表示第一个边沿和最后一个边沿之间的时间、该时间根据电机转速而变化。 由于没有直接的 asm 指令来计算反向、因此将 LUT 用于此目的。 在此公式中、4000表示编码器中的总边沿数、其中预先计算的常量值(1/4000)直接在代码中使用。 可访问来自 LUT 的两个值并进行内插、以便在必要时估算中间计算。

要确定240RPM 以上的速度、请使用上述方法。 相反、对于较低的 RPM、会在使用第三个 LUT 和预先计算的 RPM 值的代码的不同部分之间进行切换。 同样、可访问来自 LUT 的两个值并进行内插、以便在必要时估算中间计算。