1、使用的电机dmclib中的PID_GRANDO_CONTORLLER结构体函数时，程序中使用到控制两路电机，均使用双闭环控制（电流环和速度环），发现其中一个电流环计算结果完全错误（限幅为-1.0~2.0之间），计算结果却得到7.8,并且结构体中的常数c1、c2，初始化时将其置为0，在实时调试时却发现c1、c2的值都变成7.8，不知道有没有高手遇到过？
2、程序中使用c28x_fixedpoint_dsp_library_fpu32.lib库中的FIR16滤波函数进行滤波，定义两个滤波结构体和参数数组，在对同一个波形数据同时进行滤波运算时，其中的一路计算结果不正常。（注：两个结构体、数组均是双份的，所有的东西均相同，输入也完全相同。如果都单路进行运算，所得的结果一致）
