This thread has been locked.
If you have a related question, please click the "Ask a related question" button in the top right corner. The newly created question will be automatically linked to this question.
PID_GR_MACRO(v) PID算法属于增量式还是位置式，我看不少人说是增量式，但是在应用时并没有加上原来的速度初始值，
C:\ti\controlSUITE\libs\app_libs\motor_control\math_blocks\v4.3\~Docs
这里的文档有详细解释。
ERIC
我看过了文档，就是有点不明白到底是增量式还是位置式，不少说是增量式，但我发现速度闭环时候并没有加上现在的速度，所以有点疑惑
我想了解一下他的输出u与输入pid的两个参数关系，这个输出是一个不断逼近PID参数里面目标值吗
增量式pid可不是说在当前被控量上进行累加，而是pid的实现方式，这种方式更方便pid的编程实现。
具体百度一下增量式pid，或者找一本控制的书，都会有介绍的。
我想了解一下这个pid函数是什么形式的pid形式，我怎么感觉是位置式的那，
输入偏差是位置就是位置式的，输入偏差是转速就是速度式呀，主要根据输入量决定
我看增量式pid输出在控制pwm比较寄存器的值得时候都要先加上以前的值，PWM_out += pwm_var这种形式，而如果是位置式pid则可以直接赋值给PWM_out = pwm
