各位大神，我用的TI官方例程有两个问题：
1、永磁同步电机矢量控制的例程，为什么我用位置传感器测得的速度与给定的相差特别大，而且方向一会正一会负，用示波器测位置传感器的三路脉冲如图，这是什么问题呢？
2、如果改用滑动模态估算法得到的速度是正确的，然而如果构建速度外环控制的话，电机就会震动，然后停止转动，这又是什么问题呢？
非常感谢！！！
各位大神，我用的TI官方例程有两个问题：
1、永磁同步电机矢量控制的例程，为什么我用位置传感器测得的速度与给定的相差特别大，而且方向一会正一会负，用示波器测位置传感器的三路脉冲如图，这是什么问题呢？
2、如果改用滑动模态估算法得到的速度是正确的，然而如果构建速度外环控制的话，电机就会震动，然后停止转动，这又是什么问题呢？
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您好，我用的开发板是低压双轴控制套件：LVMultiAxis+PfcKit，在开发版上运行的是TI提供的程序，对该套件提供的电机BLY172S-24V-4000进行测速，利用的是该型号电机自带的位置传感器。我从build level1至6都已经试验过了。另外：该电机是否是霍尔传感器，从传感器提供的波形来看不应该是正交编码器，但该控制系统的程序及所提供的文档是按照正交编码器来的啊：
但是用示波器测得的是这样的：
上图黄色为索引脉冲，其它为A与B脉冲。
非常感谢！！！
