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bldc pid控制中为什么程序中pid的输出直接决定占空比，我理解pid输出不是对误差的调节吗，加入设定值大于返回值，就因该把占空比调大，所以pwm占空比是不是因该等于原来占空比加上pid的输出值呀。参考程序 pwm1.DutyFunc = (int16)_IQtoQ15(pid1_spd.term.Out) pwm1.DutyFunc 是pwm占空比，程序来源ti的bldc程序
pid输出本身就反应了对误差调节的趋势--输出是增加还是减小，所以可以直接决定占空比
谢谢你的解答。我还有一个问题想问你。就是他这速度测量公式60f/p。f怎么得到，库函数中给的公式是f=电机转一圈的频率。ISR_FEQUENCY/period ,ISR_FEQUENCY为中断频率，period为电机霍尔信号换向6次的时间
f 是电机的电角速度，p 是电机的磁极对数，机械转速就是60f/p。无刷电机一般一个电角度周期要进行6次换向。
你好，我在用2812做bldc的pid控制，想请问一下程序是在哪里下的呢？
这个要看你用的是位置式PID;还是增量式PID;增量式就是按你所说的在原来的基础上增加或者减少输出值；如果用的是位置式话输出值就是最终调节值
你使用的算法应该是针对BLDC的pid集成算法，BLDC专用的pid算法是已经可以直接调节输出的，通用的pid只是换算出调节值，然后再通过计算调节的
