我现在在用的是HV DC-AC逆变器开发板，里面的程序是2P2Z的电流控制器，我现在想重新设计一个PR控制器，但是现在的问题是很多时候都在谐振，我已经尽量把截止频率设在1kHz左右了，但是测到的谐波特别大（下图），如果我增加kp的大小，截止频率就上去了，然后就谐振了。请问大家有什么方法设计PR参数能出一个比较好的电流波形？谢谢！
% ki * 2 * wc *s
% Gs_ci = kp + --------------------------------
% s^2 + 2 * wc *s + w0^2
kp = 0.8;
ki = 100;
wc = 6;
w0 = 2 * pi * 60;
