F28027F控制无刷电机怎么设置电流保护？

BOOSTXL-DRV8301开发板上是有采样电阻的，我想问的是在FAST观测器中怎么看到电流的大小？是用哪个函数，还是全局变量或者是结构体？就像gMotorVars.SpeedRef_krpm可以设置转速一样

程序里面有下面语句可以得到电流检测的ADC数据保存在gAdaData结构体里面

// convert the ADC data
HAL_readAdcData(halHandle,&gAdcData);