各位老师好，我在调试controlSUITE中的程序，遇到一些问题：
1、在调试Ramp Generator模块及滑模观测模块SMO时，用示波器测得下面的波形：
图中黄的为SMO模块转子位置的输出，蓝色的是Ramp Generator转子位置给定模块的角度输出，这样会有一个延迟，会导致将估算得到的转子位置给park变换模块之后（我用的是转子磁场定向控制），电机会发生震动然后停止转动，这样应该怎么解决呢？
2、如图所示当电机给定是750r/s时，得到的转子机械角频率为30hz,这样的话也就是转子转一周需要1/30s,即为转子转速为30r/s=1800r/s。
然而我的给定值为750r/s,当给定为1500r/s时得到的也是这样的问题，这是什么原因呢？
3、在学习ramp generator模块时，我看了controlSUITE中的技术文档，这个就是开环控制系统位置给定。我看到Angle = Angle + StepAngleMax × Freq
这个公式是用来输出每一时刻的角度， StepAngleMax 是每进一次中断增加的角度，程序的基准电角频率设置为200hz(这个基准值是代表每一秒200转的意思吗？)为什么他的计算公式是200hz除以系统中断频率呢？
非常感谢！！！
