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上图是程序运行到第一次pi.h时的中断结果，计算出来的占空比结果总是等于零，请问是怎么回事？调节了Kp和Ki的值还是不行，得到的占空比太小电机也不转
由果索因，你可以根据SpeedLoopFlag的值决去查看赋值给pwm1.DutyFunc的变量是否正确，然后再往前推，有可能是电流或电压的反馈太小，也有可能是传入参数不正确，但是你根据程序执行流程往推看，应该是可以看到问题最开始出现的地方，然后再深入检查。
