这里面我主要做了4个评估实验：
1.TI的sensorless方案InstaSPIN-foc：硬件平台：launchpad-F28027F和Drv8305EVM;
2.TI的sensorless方案InstaSPIN-motion：硬件平台：launchpad-F28069M和Drv8305EVM;
3.TI的sensorled方案InstaSPIN-motion：硬件平台：launchpad-F28069M和Drv8305EVM; 编码器：8192线
4.第三方驱动器速度环评估：第三方驱动器平台; 编码器：8192线
以上4个实验基于同一套电机套件。电机参数按照28027F辨识结果统一配置。
通过实验评估，主要对比上述实验系统的速度环运行性能（采用同一套速度数据采集系统）：
通过评估发现如下问题：
1.TI的sensorless方案InstaSPIN-foc和InstaSPIN-motion，区别在于InstaSPIN-motion速度环采用更为先进的ADRC控制器，而InstaSPIN-foc速度环采用传统pid.通过实验发现InstaSPIN-motion速度环性能要比InstaSPIN-foc性能要差！
这里也主要是通过数据采集软件分析速度曲线的tolerance!发现InstaSPIN-foc-sensorless速度环要优于InstaSPIN-motion速度环性能！
造成这样的原因，是不是与InstaSPIN-motion的惯性辨识和摩擦辨识的结果有关系？辨识精度差影响到motion的速度环性能？？
2.在评估Sensored-InstaSPIN-motion时，发现速度环性能要比第三方驱动器速度环性能要差，求各位帮忙分析可能的原因 ？
这里都是采用TI的评估套件，硬件信号质量的问题不会太差。其他原因就应该是软件的配置。那些参数会影响到系统性能，
以及哪些InstaSPIN-motion的惯性辨识和摩擦辨识的结果有关系？辨识精度是否影响到motion的速度环性能？？
