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请问，1.类似于1/(1+TS)的这种滤波器用算法怎么表示出来
2.电流环的限幅值是怎么计算出来的，只知道速度环的限幅值设计者的给定的最大电流
第一个问题是根据一阶低通RC滤波计算出来的，可以参考
http://blog.163.com/liu_yi_xf/blog/static/138950644201142501039911/
第二个问题，限幅是根据后面的输入范围确定的。
第一个问题：参考数字滤波器的设计。从模拟到数字怎么变化。
第二个问题：限幅需要具体问题具体分析，没有具体答案。
我也在做电机控制方面的工作，可以一起交流探讨一下吗？QQ766189412
