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无人机螺旋桨高速电机控制是否适合采用FOC方案

ming chen3
Genius 5290 points


和方波控制相比FOC是技术上先进，但是否真正适合无人机螺旋桨的高速电机控制应用。

个人觉得FOC更适合低速的伺服控制，实现精确的位置和速度控制。具有较小的力矩脉动。

1.而且对于高速运行下，是否要考虑最高转速受到PWM开关频率限制问题~

2.无人机螺旋桨控制采用FOC方案主要是基于哪方面的考虑？速度平稳性？

3.对于云台等低速工作采用FOC，无疑是更好的方案。

希望大家讨论！

  • Genius 5290 points

    电机在参数辨识时的结果不准确，辨识出来的电感都是e-12数量级。我就自己赋值6uh。电机电流环运行平稳。

    我的问题是：辨识出来的电阻一般误差比较小，电感值一般精度稍差。按照电流环的参数整定策略，电流环的PID参数是根据电阻和电感值计算出来的。

    我在自己设置电感值是否就相当于整定电流环PID参数，电感值精度和准确性是否影响内部FAST观测器性能？

  • 回复 ming chen3
    Genius 5290 points

    非常感谢Eric的 回答！解决了我的困惑！

    目前的芯片功能还是能够应对这个电机的转速的，如TI的instaSPIN FOC方案，几万转的电机都转过。

    举个例子，20K的PWM开关频率，20K的电流环，那么按照理论的采样定律，可以采样10K的电流，即电频率可以达到10K，如果一个4对极的电机，可以达到60*10K/4 = 15万转/min 。 当然实际不会用20K的电流环去采10K的电流，但采1K的电流，也有1万转以上了。

    无人机采用FOC的方案，一个是考虑FOC较小的扭矩波动，噪音会小一些，还有就是FOC比方波控制效率会高一些。

    Eric