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在motorware里面5b中，使用的转矩模式，在此有点疑问：
1、转矩模式就是去掉速度环，Q轴的PI参考值就是给定的目标转矩？
2、转矩模式的作用是什么？
谢谢！
转矩模式就是电流环模式，5a是转矩模式，5b是速度模式。
1.Iqref是电流给定值，乘以力矩系数就是转矩。
2.按照给定电流值，输出恒定转矩。
谢谢你的回答！
看到网上说，基速以下恒转矩运行，基速以上恒功率运行。
基速以下为什么说是恒转矩运行，我在基速以下加入速度环不也可以正常运行吗？
电机恒转矩运行条件是：速度小于等于额定转速且扭矩小于等于额定扭矩。此时对于任意转速（小于额定值）下，你都可以控制电机输出某一固定转矩（小于额定转矩）。当电机运行速度超过额定时，此时能够输出的最大扭矩是受转速值（也可以说是受功率）影响的，因为电机的功率=转速*扭矩，当转速超过额定值，转矩当然下来了。
其实速度环你任何情况下都能加入的，在恒转矩运行情况下，最终电机转速=给定转速。
但是在恒功率情况下电机转速不一定=给定转速。
建议你可以看看电机厂家的曲线图 都有说明的。
谢谢，明白了。
“在恒功率情况下电机转速不一定=给定转速”，这个是不是说，达到最大功率后，如果速度继续增加超过某一值，会导致电机输出转矩小于负载转矩，所以速度不能再继续增加了，电机转速不等于给定值。
